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PID参数说明及调整 任何闭环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快速、准确和稳定的最佳状态。PID参数正是有针对性地实现这些目标。 增大比例参数P将加快系统的响应，其作用是放大误差的幅值，它能快速影响系统的控制输出值。 积分参数I的作用是消除稳态误差．它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整．减小稳态误差。 微分具有超前作用，对于具有滞后的控制系统，引入微分控制，在微分参数D设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小。 PID控制器参数的调节实例 当调速系统的各项基本参数设定后，接下来工作是调整PID参数以取得最理想的控制效果。以控制目标为恒定转速的柴油机电站的PID调节器为例，具体调节步骤如下： 1)比例参数(P)：在保持转速稳定时使用最大比例增益。增加比例增益直到转速开始波动，然后减小比例增益直到波动停止。如果一直没有转动波动，则抖动执行器连杆，然后减小比例增益直到波动停止。但比例增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小比例增益。 2)积分参数(I)：在保持转速稳定时应使用最大积分增益。增加积分增益直到转速开始波动，然后减小积分增益直到波动停止。如果一直没有转速波动．则抖动执行器连杆，然后减小积分增益直到波动停止。但积分增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小积分增益。 3)微分参数(D)：增加微分增益直到出现反应对负载瞬变有最小的超调量。但微分增益太大也会导致系统转速出现振荡．这时应减小微分增益。 4)PID调整顺序：调试时，可以先调P，然后是I，最后是D，之后再调P和I。如果需要，重复进行1)～3)步骤，直至达到理想的效果。 值得注意的是，比例参数P控制系统响应的快速性，快速作用于输出，着重于“现在”的特性；积分参数I控制系统的准确性，消除“过去”的累积误差：微分参数D，控制系统的稳定性，预测 “未来”．具有超前控制作用。