多旋翼无人机二次开发 多旋翼无人机基础知识 2多旋翼无人机基础知识（现代职业）_多旋翼的现在.docx

第二章 多旋翼的现在 下面我们从分类，级别划分、动力系统的发展和飞控系统的发展几个方面来谈谈多旋翼飞行器的技术现状。 一、多旋翼的分类 多旋翼飞行器一般以旋翼的排列形式来进行分类，从数量上有3旋翼，4旋翼，6旋翼，8旋翼，12旋翼等等，从分布位置有+型，x型和H型等等，还有平面分布和上下分布两种布局形式，下面选几种常见的型号来讲讲他们的特点。 ◆+4、+6 +型多旋翼在前几年出现的比较多，因为其前后左右飞行的控制比较直观，只需要改变少量的电机就可以实现，便于飞控算法的开发。但是由于飞机正前方有螺旋桨，在航拍的时候会经常进入图像造成不便，所以随着飞控的成熟，正在逐渐被x型取代。 图2.1 +型四轴和六轴飞行器 ◆x型 x型多旋翼是目前最常见的类型，尤其是x4，由于结构简单受到很多爱好者的喜爱。但是因为电机的功率受到限制，x4在载重量方面不如x6与x8，所以大型的航模和航拍无人机较多采用后两种形式。另外x8型多旋翼的动力系统拥有冗余能力，即在一个电机损坏的情况下可以继续航行，这是优于其他排列的功能，所以大型多旋翼较常采用这种形式。 图2.2 +型四轴和六轴飞行器 ◆上下分布 上下分布的形式多用于体积受到限制，但是对载重量又有较大需求的场合，使用3旋翼或4旋翼的尺寸可以做到6旋翼和8旋翼的载重量。当然理论上讲上下对转的双旋翼可以增加飞行效率，但是实际情况却因为螺旋桨和电机难以精确匹配，反而造成效率有所下降。另外，上下旋翼布局的飞行器吊挂载荷不是很方便，所以一般只在载荷较小或飞行器较大的时候采用这样的设计。 图2.3 上下分布型多旋翼 ◆Y3与H4 这两种多旋翼类型是比较特殊的，目前常见与玩具与航模当中，其他场合比较少使用这种布局形式。 Y3型多旋翼优点在于使用的旋翼较少，所以成本方面会比较有优势，但是尾旋翼上需要使用一个舵机用于平衡扭矩，这会增加机械复杂性和控制难度。 图2.4 Y3型多旋翼 而H4型多旋翼优点在于比较易于折叠收起，又拥有与x4相当的特点，结构简单，控制方便，因此受到了航模爱好者们的喜爱。 图2.5 H型多旋翼及折叠状态 ◆其他类型 其他类型多旋翼大多有特殊用途和功能，因而有了与众不同的外观。一般多见于功能性的无人机产品。 图2.6 异形机架 二、多旋翼的级别划分 由于多旋翼飞行器是目前所有飞行器当中构成最简单的一种，所有产品都拥有很高的相似性，所以可以用性能和用途来划分此飞行器的种类。我们把多旋翼飞行器划分为四个级别，每个级别都针对不同的用途。 ◆玩具级 一般整机重量在1Kg以下，飞行10分钟以下，基本采用遥控飞行。为了降低生产成本和维修成本，提高耐摔性能，此类产品大多使用塑料外壳一体化设计，所以不能进行功能扩展；飞行器的控制以遥控为主，没有自主航线飞行能力，没有机载载荷以及地面站等设备。 该级别多旋翼飞行器大多用于娱乐，可以提供简单的遥控飞行乐趣和简单的航拍功能。所以用一个词概括玩具级多旋翼的设计目标——娱乐。 图2.7 玩具级多旋翼飞行器 ◆航模级 整机重量大多在5kg以下，载荷0.5kg左右，飞行时间10-20分钟，大多使用框架式结构以便于维修和功能扩展，可以吊挂小型框架式增稳云台实现简单的航拍功能。飞行器飞行以遥控为主，大部分时间在视野内使用，部分飞行器具备进行航线飞行或预编程的飞行的能力，但不经常实用。 该级别飞行器可以提供专业玩家进行航模DIY和进行特技飞行表演，有一些被改装用于空中机器人比赛。所以用一个词概括航模级多旋翼的设计目标——飞行。 图2.8 航模级多旋翼飞行器 ◆航拍级 中型工业化产品，整机重量5Kg至10Kg甚至更高，载荷能力可以达到3Kg，带设备飞行时间30分钟以上；能够携带专业拍摄设备，比如单反相机，专业摄像机等进行航拍；飞行器带有GPS设备，可以进行自主航线飞行，也能进行视野内遥控飞行；部分产品拥有通信设备和地面站软件，可以在遥控器所及范围之外进行飞行。 该级别飞行器可以进行一定的民用拍摄任务，并能够胜任巡线、巡逻、跟踪等专业任务。所以用一个词概括航拍级多旋翼的设计目标——拍摄。 图2.9 航拍级多旋翼飞行器 ◆无人机 拥有一定的可靠性和维修性，一般采用完整的模具进行复合材料机体的制造（碳纤维为主），可以进行远距离的自主航线飞行并能够自主完成设定的任务，带有自动起飞和自动降落功能并能够进行飞行故障处理。拥有完整的地面站系统，包含软硬件甚至车辆，便于整体任务的执行。飞行器重量两级分化，微型无人机可以小到几十克，大型无人机可以上百公斤。微型无人机大多针对一项用途而专门设计，带有专用设备，常见的爬墙无人机，室内探测无人机等就属于这类；而大型多旋翼无人机一般为了提高载荷能力和续航能力，整机设计的比较庞大。主要用于侦察和巡视，满载续航时间1小时以上，此类多旋翼无人机可以解决