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MATLAB在控制系统根轨迹中的应用 在控制系统分析中，为了避开直接求解高阶多项式的根时遇到的困难，在实践中提出了一种图解求根法，即根轨迹法。所谓根轨迹是指当系统的某一个（或几个）参数从-∞到+∞时，闭环特征方程的根在复平面上描绘的一些曲线。应用这些曲线，可以根据某个参数确定相应的特征根。在根轨迹法中，一般取系统的开环放大倍数K作为可变参数，利用它来反映出开环系统零极点与闭环系统极点（特征根）之间的关系。 根轨迹可以分析系统参数和结构已定的系统的时域响应特性，以及参数变化对时域响应特性的影响，而且还可以根据对时域响应特性的要求确定可变参数及调整开环系统零极点的位置，并改变它们的个数，也就是说根轨迹法可用于解决线性系统的分析与综合问题。 MATLAB提供了专门绘制根轨迹的函数指令，如下表所示，使绘制根轨迹变得轻松自如。 表 系统根轨迹绘制及零极点分析函数 函数名 功能 格式 pzmap 绘制系统的零极点图 pzmap（sys） tzero 求系统的传输零点 z=tzero（sys） rlocfind 计算给定根轨迹增益 [K,poles]=rlocfind(sys) rloccus 求系统根轨迹 [K,poles]=rlocfind(sys） damp 求系统极点的固有频率和阻尼系统 [Wn,z]=damp(sys) ploe 求系统的极点 p=ploe（sys） dcgain 求系统的直流（稳态）增益 k=dcgain（sys） dsort 离散系统极点按幅值降序排列 s=dsort（p） esort 连续系统极点按实部降序排列 s=esort（p） 例：由连续系统： 试绘制其零极点图和根轨迹图。MATLAB程序为： num=[2,5,1]；den=[1,2,3]；sys=tf(num,den)； %生成传递函数模型 figure（1）；pzmap（sys）；title（’零极点图’）%绘制零极点图 Figure（2）；rlocus（sys）；sgrid；title（’根轨迹’）%绘制根轨迹图