含间隙机构仿真运动误差分析及其补偿控制.doc

含间隙机构仿真运动误差分析及其补偿控制 4.1含间隙机构动力学仿真结果分析 4.1.1仿真结果 IB的与含间碱曲柄滑块机构滑块位移対比如图4-1所示.两割I差由图 42所示.I”图4?1川图4?2明显对以音出.机构山于间線的存金使須系统很不 稳定.尤JUi/l O.Ss处的时候.淇堆达刘了负向加岛（ft?偏峑人概（\. 9imn V （i. （V. 1.4s处偏差达到正向址人.偏差大槪在2mm CCMM4 ■它MH?■彳4H4-1图 CCMM4 ■它 MH?■ 彳4H4-1 图i?2 KXiH 4.1.2误差来源分析 根据图4?2所示?可以看出山于间隙的存在.便甜它和理想机构的1S动有一 定的偏左?分析谋绘的股内木文认为有以下儿种凍因: ⑴ 多间隙问题?本文在建含间1?樓型时为『简便.连朴和滑块间 的间馭实际1：曲柄和连杆、曲柄和机架、连杆和机架等运动副都会有间隙?这 本身就适成『模型不准确： （2）间rat副中两构件的碰撞问超研究还不够透彻、清廉,如间隙间碰撞能債 的耗散竽题对介间隊系统的形响.所以.间嫁制在运动过用中的状态需相 关问题还有待深入研究： （3）山于含间就曲柄滑块机构的强非线性.导致对英建芷的动力学方程产重 仙念，便的计算量比起理JB的UI构显苦増加，这就需耍?个合适的算法对SJStf 求解.不适当的算法会对系统的真实性有-定老响. ihf上面的原因存在?lJBt的存在使W系统在运行过W肖中足不可靠的.为 门建少或者消除这沖溟差信系统带来的不■定性?任本章中.采用图4?6和图4?9 所示的模空对?差所带*的负面效应来进行滴除. 4.2对含间隙曲柄滑块机构运动误差补偿控制 4.2.1逆模型方法介绍 j逆模吃的相关问题许參确究人员旳在I：世纪so、to年代已:；rm 多重耍的研究?后來.文ttp,J41根据线性时变逆系统的待点将艮扩展到多变fit线 性系统.并开始研究相应系鋭的解耦性质.比较完善的发展『线性逆樓豐的理伦. 然而.这些研究对線笔本r.都属j?线竹系统.而对非线性系统研究则相对比较懺 乏.这是在实际匸程中普16存在的何题.从I:世纪八卜年代开始.许多研究人员 将逆摸型侧《R于IF线性动态系统的研究.同时.复杂系统的解耦控制方面（均. 也#F1C模型方法用于此.李春文.洱元网判以含多变量的非线性系统为例.在 分析卑线性系貌的可控性厉.应用逆模电控制取御f令人满意的控制结果. 吴热冰.乍作文〔列通过逆模熨.利用隐函救方用的消元法求解?避免了隐式求 解中最困准的何题?但是由円見代机械系统的非线性和复朵性越來越做系统@ 救的粘确性L1经很?满定建工逆校吐的耍求.还有找足?求符系统的解析逆.也 越来越困难?这些困难已便在实际研究中建芷逆揍型变御非常困难? 対于-个p维输入呵=（叫，叫，…,叫）、q维綸出曲）=5,片,…，儿）的 系址￡?它具有输入与输岀之间满定荣种关系吐貝有?俎确定的初始状态 A（r0）-A0?系统可表示为下式: i = f(^n) y =恥,“) i = f(^n) y =恥,“) 从（41）式可以看出.这个系统相当于■ 学中的一个山p维输入 ?出的映射，而II这个系统的■出主全由初始状态A（U ■斗和■入H（t） ?.?卜确 定.”用臥数描述这?映射关系.则何： j（） = （%,呱））或简写为丿=和 （4-2） 所| 一梗空口 .足描能够把系统横型￡的期毘输出几⑴?然际作为逆系统口 的?入.然而逆?nm的■出.则匸足用来给梗型刀的?入控Mty.卜山i给 出逆槐型的具体定义. 定义4.1设揍住口是一个具有q堆输入、F维输出.并11含有E儿这个 底刘『、系的模吐?U?P?输入向“几⑴= （%,%,???,%）?为广心??二匸的初优满 足「?系鸞1：的初值条件陌可徽西数自量，输出向at记为：々）=：（吗，叫，…，叫M? 如果算子满足F式: ° 8儿= 8（8儿）=弘=儿 则称asn为系统￡的单位逆模仏梱俺的,系统e成为扳系彌型.結构如BB 4-3所尔. 彳单位逆模型円原模空卜F匚〉丄=「7卜二 n i-3小仆垃及M与总議型复含轄构 SX42设權型口《为另一个貝有.输入、ptMft出的.F且映妨关系是 的換1W?其中.綸入足这样的可鞭函数向仇它的初值满足于系矩的 初值条件.输入向m id作：曲）=@0, ?w）『?输出向m记作: 蚯）=（叫,叫,…，叫）「?如来戰为）⑴?a（z）=（o1ar,..,a ）r,ll? 满绘 下式： 则称H?为横S11：的G阶枳分Affifi?简称a阶逆模型.横9!蜻构如图4?4可」、 倚别的,当s0时.a曲逆横型枚乍定文4.1提到11的《18!?血我心遇刘的系鋭 -般來说都是非线性系统?而对if线性系统它是山 m II：线件映射关系和纯枳分 坏笛这两部分构成的.a