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RGV系统设计与应用 摘要： 介绍了一种新型的 RGV导轨技术， 采用地下铺设 钢结构的形式来实现 RGV车体的导向、 供电和地址获取等功 能。并通过具体的工程项目来举例分析了轨道的设计、控制 系统和通讯原理、车载夹具的设计过程，通过实际的应用， 项目取得了很好的使用效果。 关键词： RGV；通讯；夹具设计；轨道 中图分类号： F253.9 文献标识码： A Abstract ： Introduce a new rail technique of RGV （Rail Guide Vehicle）； and take steel structure underground surface to achieve the RGVs directions 、power-up and get address ， and give an engineering project to analysis the process of the rail designment 、control systems and communication of principle 、grip on the RGV and so on ， and the project have a good effects in the course of using. Key words： RGV； communication ； grip design ； rail 目前随着企业自动化的意识和自动化产业的不断发展， 现在无论在汽车装配还是在零部件装配中，都应用到 RGV （Rail Guide Vehicle，RGV），具有运行速度较快、性能稳定 性较好等特点， 到目前为止 RGV根据设计功能的不同， 简单 的分为装配型和运输型两种，分别应用于产品部件的装配和 工厂中物料的运输。根据轨道形式分为往复式 RGV和环形 RGV，主要区别是环形 RGV可以在同一轨道上运行多辆车体， 可大大提高运输和装配的能力，目前大多数工厂都会选择环 形轨道 RGV。在本文中主要讲述的是沈阳新松机器人自动化 股份有限公司根据国内某大型变速箱厂的要求，摒弃了其传 统的 RGV 的联动模式 （既一个工位 RGV停止其他所有的工位 RGV也全部停止的模式，其存在电缆供电、地上工字钢导轨 安装方式、 认址不准确等缺点） ，而是采用由十几台新型 RGV 车体、车载夹具、车载控制器、通讯系统、地面控制台、调 度控制系统、供电设备及地下环形轨道组成的新型柔性装配 线系统。 1 工艺流程及主要特点 （1）工艺流程： 在一个变速箱装配系统中， 由数台 RGV 及环线轨道构成的一个输送线。在这个环线上按照工艺需要 布置相应的装配工位（站点） ，在每个工位上自动或人工完 成指定的装配或调整工作。 当一台 RGV从准备工位运行到最后工位时， 就应该有一 台按照要求装配测试完成的成品。从准备工位开始， RGV每 到达一个工位，就停下来等待工人进行装配操作，当操作完 成后由操作者按动 RGV上相应的按钮， RGV就会自动运行到 下一个工位等待装配操作。 （2 ）主要特点：环行装配线 RGV系统由 RGV车体、车 载控制器、通讯系统、运行轨道、地面控制台、调度控制系 统、供电设备等构成。车载轮系统采用前后布置单主动轮结 构，轮本体带有导向及水平转动机构，可根据轨道的弯曲自 动调节轮径方向，以保证直线及弯道的