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MC1000系列
多轴运动控制器
指令手册
2016年08月 V1.0
目 录
第1 章 关于本书 1
1.1 文档更新 1
1.2 文档用途 1
1.3 阅读对象 1
1.4 重要信息 1
1.5 产品文档目录 1
第2 章 概述3
2.1 系统控制模式3
2.2 指令调度机制6
2.2.1 轴运动缓存指令 6
2.2.2 非轴运动缓存指令 8
2.3 速度加减速规划8
2.3.1 梯形曲线 8
2.3.2 S 形曲线 9
第3 章 轴参数 13
3.1 轴参数总体说明 13
3.2 基本参数（Basic） 13
3.2.1 AxisID （轴号） 13
3.2.2 AxisType （轴类型） 13
3.2.3 Units （单位转换因子） 17
3.3 状态参数（Status ） 18
3.3.1 MCmdType （当前指令类型） 18
3.3.2 NCmdType （下一条指令类型） 20
3.3.3 AxisStatus （轴状态） 20
3.3.4 AxisErrMask （轴状态掩码） 21
3.3.5 LimitState （超限状态） 22
3.4 位置相关参数（Positions） 23
3.4.1 MPos （反馈位置） 23
3.4.2 DPos （本周期目标位置） 24
3.4.3 FE （偏差） 24
3.4.4 StopFETol （反馈位置是否到达目标位置的死区） 25
3.4.5 RepMode （位置行程模式） 25
3.4.6 RepDist （循环行程长度） 26
3.4.7 EndPos （指令目标位置） 26
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目录
3.4.8 Remain （剩余位置）27
3.5 速度相关参数（Velocity Profile ） 28
3.5.1 Speed （目标速度）28
3.5.2 Accel （加速度）28
3.5.3 Decel （减速度）29
3.5.4 MpSpeed （反馈速度）30
3.5.5 VpSpeed （解算速度）30
3.5.6 Direction （解算速度的方向）30
3.5.7 Merge （融合功能模式）31
3.5.8 CreepSpeed （原点回归爬行速度）31
3.5.9 FastDecel （快速减速度）32
3.5.10 Jerk （加加速度）32
3.5.11 JerkMode （加速模式）32
3.5.12 Cmd
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