工业机器人技术基础 项目二：工业机器人机械部分 项目2 结构设计.ppt

分析系统的工作要求： 循环时间≤3.0s 每次循环有三种不同的运动： 移动到传送带并拾取一只鸡蛋； 移动到照射位置； 把鸡蛋放入纸箱或废品区。 一个循环中需要三次暂停： 闭合手爪0.2s；完成照射0.05s；开启手爪放蛋0.2s 每只鸡蛋重量≤85g；手爪重量≤369g 位置分辨率最低为1.27mm 确定机器人的自由度及运动范围： 初步分析：机器人满足上面提出的条件，应该具备一个旋转运动和两个直线运动。 仔细分析：还应该有一个附加旋转运动以对蛋进行定向排列。因为当受臂移动和转动时，鸡蛋的取向会发生改变。 确定技术参数为： 伸缩运动：45.7~61.0cm 腰部旋转： ±90° 腕部旋转：360 ° 腕部垂直移动：50.8cm 1．机器人基本参数的确定（1）： 自由度的确定：在系统分析时已经确定了。 臂力的确定： 对于专用机器人来说：是针对专门的工作对象来设计的，臂力主要根据被抓取物体的重量确定，取1.5~3.0的安全系数。 对于工业机器人来说：具有一定的通用性，臂力要根据被抓取物体的重量变化来确定。 工作范围的确定： 要根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定 二、技术设计 1．机器人基本参数的确定（2）： 运动速度的确定： 主要是根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而根据机械手各部位的运动行程确定其运动速度。 定位精度的确定： 机器人的定位精度是根据使用要求确定的。而要达到这样的精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等。 夹紧工件 手臂升降 伸缩运动 回转运动 工作节拍5分钟 每一个动作都由5个关节协同完成 综合分配每个关节的运动速度 运动速度确定举例 2．机器人运动形式的选择 直角坐标型：机器人的主体结构的关节都是移动关节。 特点： 结构简单，刚度高。 关节之间运动相互独立，没有耦合作用。 占地面积大，导轨面防护比较困难。 直角坐标机器人 圆柱坐标型：圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由度：腰转、升降和伸缩。亦即具有一个旋转运动和两个直线运动。 特点： 通用性较强；结构紧凑； 机器人腰转时将手臂缩回，减少了转动惯量；受结构限制，手臂不能抵达底部，减少了工作范围。 圆柱坐标式机器人 球面坐标式（极坐标）： 机器人主体结构具有三个自由度，两个旋转运动和一个直线运动。 特点： 工作范围较大； 占地面积小； 控制系统复杂。 球（极）坐标式机器人 SCARA机器人：有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个是移动关节。这种结构轻便、响应快。 特点： 结构轻便，响应快； 适用于平面定位和在垂直方向进行作的场合。 SCARA机器人 2．机器人运动形式的选择（6）： 关节式机器人：关节式机器人的主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关节。 特点：动作灵活，工作空间大；关节运动部位密封性好；运动学复杂，不便于控制。 关节式机器人 * 初步确定机器人的结构： 图例：传感系统框图： 图例：控制系统总体方案 * * 居里点也称居里温度或磁性转变点，是指材料可以在铁磁体和顺磁体之间改变的温度，即铁电体从铁电相转变成顺电相引的相变温度。也可以说是发生二级相变的转变温度。低于居里点温度时该物质成为铁磁体，此时和材料有关的磁场很难改变。当温度高于居里点温度时,该物质成为顺磁体，磁体的磁场很容易随周围磁场的改变而改变。 居里点也称居里温度或磁性转变点，是指材料可以在铁磁体和顺磁体之间改变的温度，即铁电体从铁电相转变成顺电相引的相变温度。也可以说是发生二级相变的转变温度。低于居里点温度时该物质成为铁磁体，此时和材料有关的磁场很难改变。当温度高于居里点温度时,该物质成为顺磁体，磁体的磁场很容易随周围磁场的改变而改变。 模板来自于 * 图 2.4 夹钳式手的指端 (a)平面指 （b）尖指 （c）特型指 如图2.4所示的平面指为夹钳式手的指端,一般用于夹持方形工件(具有两个平行平面), 板形或细小棒料。另外，尖指和薄、长指一般用于夹持小型或柔性工件。 其中, 薄指一般用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件, 以避免和周围障碍物相碰; 长指一般用于夹持炽热的工件, 以免热辐射对手部传动机构的影响。 　　指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。光滑指面平整光滑, 用来夹持已加工表面, 避免已加工表面受损。 齿形指面的指面刻有齿纹, 可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠, 多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。 柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、 隔热等作用, 一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于