电力拖动系统的动力学基础选编.ppt

第八章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置可分 为电动机、工作机构、 控制设备及电源等四个 组成部分 在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动 机构，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生 产机械的工作机构。 2 一、运动方程式 对于直线运动 t v m F F z d d ? ? F -- 拖动力（ N ）； F z -- 阻力（ N ）； m(dv/dt)-- 惯性力。 式中 : J ___ 转动部分的转动惯量 , ( 单位为 kg.m 2 ) 。是物体在 转动中惯性大小的量度。 Ω ___ 为电动机的机械角速度 ( 单位为 rad/s ) 。 刚体所受的对于某定轴的合外力矩等于刚体对此定轴的转动惯量与 刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积，可写出方程式： z d T T J dt ? ? ? 。 3 式中 m 与 G —— 旋转部分的质量（ kg ）与重量（ N ） ρ 与 D —— 惯性半径与直径（ m ） 惯性半径：设想将围绕某一转轴旋转的物体质量集中在一个点上， 其转动惯量与旋转体的转动惯量相等，此点到转轴的距离叫做惯性 半径。 注意：惯性半径 ρ 与物体的半径 R 是不同的概念。 2 2 = 2 2 m R J R m ? ? ? ? ? ? ? R = 2 R ? 定义转动惯量 : 2 2 2 = 4 i i i GD J m r m g ? ? ? ? ? 等于转动体中每个质点的质量与这一质点到转轴的距离的平方之乘积的和。 4 GD 2 为电动机转子与生产机械转动部分的飞轮惯量之和 （单位： Nm 2 ) 在工程中，系统的惯性作用常用飞轮惯量 GD 2 来表示 (2) 如果从产品目录中查出的飞轮惯量的单位是 2 kg m ? , 则需乘以 9.81 。 注意： ( 1)GD 2 是表征转动系统惯性的完整概念，不能简单地理 解为两者的乘积 。 5 2 60 n ? ? ? 又因为 所以 , 单轴系统运动方程式的实用形式： t n GD T T z d d 375 2 ? ? z d T T J dt ? ? ? 1 、当 z T T ? 0 d d ? t n 电动机静止或等速旋转，电力拖动 系统处于稳定运转状态下。 2 、当 z T T ? 0 d d ? t n 电力拖动系统处于加速状态 3 、当 z T T ? 0 d d ? t n 电力拖动系统处于减速状态 2 4 GD J g ? 实际计算中常将 旋转运动方程式 化为另一种形式 即将角速度 Ω（ rad/s ）化成用每分钟转数 n (r/min) 表示 的形式 6 二、运动方程式中转矩的正负符号分析 运动方程式的一般形式 t n GD T T z d d 375 ) ( 2 ? ? ? ? 规定某个转动方向为正方向，则转矩 T 正向取正，反向取负；阻转 矩 T z 正向取负，反向取正 。 对公式中 T 与 T z 前带有的正负符号，作如下规定： 预先规定某一旋转方向为正方向，则 1. 转矩 T 方向如果与所规定的旋转正方向相同， T 前取正号，相反时取负号； 2. 阻转矩 Tz 方向如果与所规定的旋转正方向相同， T z 前取负号，相反时取正号 3. 加速转矩（ GD 2 /375 ） (dn/dt) 的大小及正负符号由转矩 T 及阻转矩 T z 的代 数和来决定 7 第二节 工作机构转矩、力、飞轮惯量和质量的折算 实际拖动系统的轴常是不止一根，这种系统显然比一根轴的系统要复 杂，计算起来也较为困难。 把实际的拖动系统等效为单轴系统 , 等效折算的原则是保持两个系统传 送的功率及储存的动能相同 , 研究方法大为简化。 等效折算图 传动图 以电动机轴为折算对象，需要折算的参量为： 工作机构转矩 ， 系统 中各轴（除电动机轴外）的转动惯量 。对于某些作直线运动的工作机构， 还必须把进行直线运动的质量及运动所需克服的阻力折算到电动机轴上 去 z T ? z T ? 8 一、工作机构转矩 的折算 z T ? 折算的原则是系统的传送功率不变（暂不考虑传动损耗） z z z T T ? ? ? ? j T T T z z z z ? ? ? ? ? ? ?