机器人创新实践报告详细解析.docxVIP

精品资料 精品资料 课程设计报告书 题目：智能机器人创新实践 学院 专业 学生姓名 学生学号 指导教师 课程编号 课程学分 起始日期 2016.04-2016.06 教 师 评 语 教师签名： 日期： 成 绩 评 疋 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1设计原理 5 \o Current Document 2方案论证 6 \o Current Document 2.1巡线模块设计 6 \o Current Document 22巡线模块设计 6 \o Current Document 3设计方案 7 \o Current Document 3.1小车的总体结构设计 7 \o Current Document 3.1.1结构元件的选择 7 \o Current Document 3.1.2小车结构图 8 \o Current Document 3.1.3电路驱动部分电路原理图 8 \o Current Document 3.1.4小车的成品外观图 9 \o Current Document 3.2巡线功能介绍 1 1 \o Current Document 3.2.1反射型光电探测器 RPR220 1 1 \o Current Document 3.2.2寻迹电路图分析 12 133.2.3寻迹元件在小车的具体实现 13 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 3.2.4 电源部分 14 \o Current Document 3.3 小车三路巡迹算法 14 \o Current Document 3.3.1. 直线寻迹图 14 \o Current Document 3.3.2 左转弯巡迹图 15 \o Current Document 3.3.3 右转弯巡迹图 16 \o Current Document 3.4 巡线与电机驱动程序 16 \o Current Document 4 结果与分析 23 智能巡线小车 设计原理 由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同， 可以根据接收到的反射光的强 弱来判断实际的“道路”情况，使小车在白色地板上循黑线行走。通常采取的方法 是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特 点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光， 当红外光遇到白色纸质地板时 发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收； 如果遇到黑线则红外光被吸收， 小车上的接收管接收不到红外光。 单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来 确定黑线的位置和小车的行走路线 方案论证 2.1 巡线模块设计 采用一体反射式红外对管， 所谓一体就是发射管和接受管固定在一起， 反射 式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反 射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板加黑色引导条。 这次设计中由于是近距离探测， 故采用红外对管来完成数据采集。 由于红外光波 比可见光长， 因此受可见光的影响较小。 同时红外线系统还具有以下优点： 尺寸 小、质量轻，便于安装。反射式光电检测器就是其中的一种器件， 它具有体积小、 灵敏度高、线性好等特点，外围电路简单，安装起来方便，电源要求不高。用它 作为近距离传感器是最理想的，电路设计简单、性能稳定可靠。 1.2.2 供电方 案设计与比较 2.2 巡线模块设计 方案一： 采用两个电源供电，将电动机驱动电源以及其周边电路与单片机 电源分别供电， 由于单片机的电压较低， 而电机需要的电压较高， 容易使单片机 电压过高而损坏，使用两个电池供电，可以提高系统稳定性，但是多一组电池， 增加了小车的质量，同时也增加了小车的惯性，降低了灵敏度。 方案二：采用单一电源供电。电源直接给单片机供电，通过单片机的 IO 口 连接到电动机上， 这样输出的电压稳定， 同时也减轻了小车的质量， 使小车更加 灵活。但是加高的电压提高了损坏单片机的风险。 从安全性考虑，我们选择方案一 设计方案 3.1 小车的总体结构设计 3.1.1 结构元件的选择 轮胎，减速箱，电机，万向滑轮，黄色底盘， pcb 敷铜板，亚克力板，螺丝，卡 簧，固定片等。 3.1.2小车结构图 一右咸^电枷- \（万向滑轮 3.1.3电路驱动部分电路原理图 +5V 12 ] 10 ■lip A 6 旳魁iiigA seibijiigB GND^ OLTl OUT1 UUT3 (nrr.| 12 3 4 ININININ mx占 r 1 $ON5 11~9 亡说bleA ei