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摇摆式运输机机构分析 摇摆式运输机是一种水平传送材料用的机械，由齿轮机构和六连杆机构等 组成。如图所示。电动机1通过传动装置2使曲柄4回转，再经过六连杆机构使 输料槽9作往复移动，放置在槽上的物料10借助摩擦力随输料槽一起运动。物 料的输送是利用机构在某些位置输料槽有相当大的加速度，使物料在惯性力的作 用下克服摩擦力而发生滑动，滑动的方向恒自左往右，从而达到输送物料的目的。 1 电机 2 传动装置 3 执行机构 图1摇摆式输送机示意图 一、祓计要疝 该布置要求电机轴与曲柄轴垂直，使用寿命为5年，每日二班制工作。输 送机在工作过程中，载荷变化较大，允许曲柄转速偏差为±5%,六连杆执行机构 的最小传动角不得小于40。，执行机构的传动效率按0. 95计算，按小批量生产 规模设计。 首先进行机构的结构分析并对机构进行杆组分析。 进行运动分析，绘制料槽的位移s、速度v及加速度a的线图。 进行动态静力分析，绘制出固定餃链点的反力矢端图及平衡力矩T5线 图。 计算装在0】轴上的飞轮惯量Ji。 选好电机后并对传动比进行分配和对齿树确定。 题 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 物料的重量G (kg) 3000 3120 2800 9000 2900 2750 2875 3100 3200 3300 曲柄转速m (r/min) 110 114 118 126 122 124 120 116 122 125 行程速比系数K 1.12 1.2 1.12 1.2 1.25 1」5 1.2 L15 L18 1.28 位置角Oi (° ) 60 60 60 60 60 60 60 60 60 60 摇杆摆角角 02 (° ) 70 60 73 73 70 70 60 60 70 70 1 (mm) 280 225 220 200 190 240 210 200 190 224 h (mm) 360 360 312 320 325 330 335 340 345 350 1 cd (mm) 270 260 250 240 230 220 210 225 235 245 6. 二.机构的运劭今析 杆长计算。 选择书中第7组数据进行计算及分析。 利用autocad2009软件精确制图，并量出两处需要的杆长。作图如上。得 出： 1obi=201. 1mm , 1ob2=305. 96mm. 得 出 1oa=52. 43mm, 1ab=253. 53mm , l=210mm, h=335mm, lcD=210mm, G=2875kg, lDB=126mm, n4=120r/min, f= 0. 35, 2、杆组的拆分方法 由机构的结构分析可知，本结构可分解为主动件单杆，还有RRR杆组及RPP杆组。 如图所示： 2.形参与实参对照表 1 ）调用bark函数求2点的运动参数 形式参数 nl n2 n3 k rl r2 game t w e p VP ap  实值 1 2 0 1 rl2 0. 0 0. 0 t w e p VP ap 2）调用rrrk函数求2、3构件的位置角、角速度、角加速度和2点的位置，速 度和加速度。 形式参数 m nl n2 n3 kl k2 rl r2 t w e p VP ap 实值 1 3 2 4 3 2 r43 r24 t w e p Vp ap 3 ）调用bark函数求5点、的运动参数 形式参数 nl n2 n3 k rl r2 game t w e p VP ap 实值 3 0 5 3 0. 0 r35 0. 0 t w e p vp ap 4 ）调用rppk函数求7点的位置、速度和加速度 形式参数 nl n2 n3 n4 kl K2 k3 rl garni gam2 r2 实值 5 6 5 7 4 5 6 0. 0 0. 0 71 / 2 &r2 形式参数 vr2 ar2 r3 vr3 ar3 t w e p vp ap 实值 &vr2 &ar2 &r3 &vr3 &ar3 t w e p vp ap 5 ）调用bark函数求①杆的质心8点的运动参数 形式参数 nl n2 n3 k rl r2 game t w e p Vp ap 实值 1 1 0. 0 rl8 0. 0 t w e p Vp ap 6 ）调用bark函数求②杆的质心9点、的运动参数。 形式参数 nl n2 n3 k rl r2 game t w e p Vp ap 实值 2 0 9 1 0. 0 r29 0. 0 t w e p Vp ap 7 ）调用bark函数求③杆的质心10点的运动参数。 形式参数 nl n2 n3 k rl r2 game t w e p Vp ap 实值 2 0 10 1 0. 0 R310 0. 0 t w e p Vp a