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使用MS5611气压传感器计算高度 作者：马政贵 ——中北大学：马政贵 图1 MS5611的电路图 MS5611气压传感器支持SPI和IIC总线接口，为降低通讯时间，选择使用SPI通讯，设计的电路图如图1所示。根据电路原理图，程序使用SPI总线接口的模式0方式（时钟空闲时为低，数据捕获于第1个时钟沿）。MS5611内含低功耗的24位ADC，高度分辨率可达10cm。 1. MS5611的初始化： 根据数据手册，MS5611在上电之后应发送一次复位指令，用来将出厂校准数据载入相应的寄存器中。复位完成后，再读取这些出厂校准数据，后续用于气压和温度的计算。 /******************************************************************************* 功能：对MS5611进行初始化 参数：无 返回值：无 *******************************************************************************/ void MS5611_Init(void) { static unsigned char temp_rest; SPI_MS5611_CS_L; delay_us(10); SPI2_ReadWriteByte(CMD_MS5611_RESET); //发送复位指令 delay_ms(20); //复位需要2.8ms，这里取长一点时间，确保复位 SPI_MS5611_CS_H; delay_us(10); /*--------------复位后读取PROM内容------------------*/ C1 = SPI_MS5611_Read(CMD_MS5611_PROM_C1); C2 = SPI_MS5611_Read(CMD_MS5611_PROM_C2); C3 = SPI_MS5611_Read(CMD_MS5611_PROM_C3); C4 = SPI_MS5611_Read(CMD_MS5611_PROM_C4); C5 = SPI_MS5611_Read(CMD_MS5611_PROM_C5); C6 = SPI_MS5611_Read(CMD_MS5611_PROM_C6); } 备注：u16 SPI_MS5611_Read(u8 ReadAddr)为寄存器读取函数，参数ReadAddr为要读取的寄存器地址，函数返回相应寄存器的值。在MS5611.h头文件中根据芯片手册对相应寄存器地址进行了宏定义： /*MS5611模块传感器地址定义*/ #define MS5611_ADC 0x00 #define CMD_MS5611_RESET 0x1E #define CMD_MS5611_PROM_Setup 0xA0 #define CMD_MS5611_PROM_C1 0xA2 #define CMD_MS5611_PROM_C2 0xA4 #define CMD_MS5611_PROM_C3 0xA6 #define CMD_MS5611_PROM_C4 0xA8 #define CMD_MS5611_PROM_C5 0xAA #define CMD_MS5611_PROM_C6 0xAC #define CMD_MS5611_PROM_CRC 0xAE #define CMD_CONVERT_D1_OSR4096 0x48 #define CMD_CONVERT_D2_OSR4096 0x58 2. MS5611数据读取及转换： 对MS5611进行数据读取时，要先发送相应的转换指令。MS5611可以进行气压和温度的测量，因此，有两条相应的转换指令，根据精度的不同，每条转换指令又分为5条具体指令。程序中，我们均按最高精度来进行转换，转换时间约9ms。由于我们的任务调度基于时间片调度模式，为避免造成程序堵塞，数据读取采用switch语句，从而避免在数据转换时的等待，可以去运行其他任务。 气压和温度的计算过程根据芯片手册进行，具体如下： 图2 气压和温度的计算 末尾还进行了相应的二阶温度补偿，具体过程为： 图3 二阶温度补偿 由当前气压和温度值，可计算得到当前高度，公式为： 其中，为海平面气压值；P为当前大气压值；T为当前温度值，单位℃。 /******************************