2021陀螺罗经指北原理综述.ppt

陀螺罗经指北原理概述 总结：陀螺罗经的指北原理 陀螺仪 ＋地球自转 ＋阻尼力矩 ＋稳定位置 ＋ 控制力矩 陀螺罗经指北原理概述 （ 2 ） 进动性：在外力矩 M 的作用下，陀螺仪主轴的动 量矩 H 矢端以捷径趋向外力矩 M 矢端，作进动运动或 旋进运动。（ H → M ） 例： 1 － 1 P4 Fig1-4 pz ? y M py ? z M x F 2 ． 基本特性： （ 1 ） 定轴性：在不受任何外力矩作用时 , 自由陀螺仪的 主轴将保持它的空间的初始方向不变。（即惯性空间） 进动方向： 右手定则 二、 陀螺仪及其特性 M y o H z H M p ? ? F y 陀螺罗经指北原理概述 ; y z pz py M M H H ? ? ? ? ? 二、 陀螺仪及其特性 陀螺罗经指北原理概述 （一）地球自转产生的影响 P N P S ? e （ ? e : 地球自转角速度 , ? : 地理纬度） ? 2 = ? e sin ? （垂直分量） ? ? 1 ：在北纬使水平面 SENW 的东半平面不断 下沉，西半平面不断上 升。 以 北 纬 A 点 为 例 ? ? 2 ：在北纬使子午面 S Z 。 N 的 N 点不断向 W 移 动。 ? ? e 分解为： A ? ? ? e ? 1 = ? e cos ? （水平分量） 相同 南纬？ 南纬？ 反之 陀螺罗经指北原理概述 sin 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? e e e con 陀螺罗经指北原理概述 Z W N S E 2 、自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律 （ 1 ）主轴指北端相对于子午面的视运动 以 北 纬 某 点 为 例 ? 由于 ? 2 的影响， 人看到主轴指北端 将不断向东运动。 ? v 2 =H ? 2 ? = H ? e sin ? ? 2 - ? 2 V 2 H ? ? 南纬处呢？ ? 赤道处呢？ 0 陀螺罗经指北原理概述 （ 2 ）主轴指北端相对于水平面的视运动 （以主轴指北端初始偏子午面东侧为例） W N S E Z ? 1 V 1 ? 由于 ? 1y ， 主轴指 北端一侧水平面不 断下沉，则人看到 主轴指北端将上升。 ? v 1 =H ? 1 y =H ? 1 sinα≈ H ? 1 α Z X Y ? 1y ? 若指北端初始 偏西呢？ H ? 1x 0 陀螺罗经指北原理概述 （ 3 ）自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律总结： 北纬东偏 南纬西偏 全球一样 东升西降 陀螺罗经指北原理概述 M M' H ' (E) H (W) N 东 南 西 北 1 ）主轴指北端投影图： θ P α θ P( α, θ) M M' E W N 投影面 退出 ( 下重式罗经为例 ) V 2 V 2 V 2 V 2 V 1 V 1 V 1 V 1 陀螺罗经指北原理概述 ? 问题：如何克服 ? 2 的影响？ ? 设法人为产生一个 u 2 使其与 v 2 大小相等，方向相反。 ? 利用陀螺仪的进 动性，施加外力矩， 产生 u 2 。 ? 问题：力矩施加 在哪个轴上？ ? 只能加于水平 轴（ oY ）上。 ? 原则：必须人为施加水平轴控制力矩（ M y ），产生一个 u 2 使其与 v 2 大小相等，方向相反，才能克服 ? 2 影响。 Z 。 N S E W ? 问题：如何实现？ Z X Y H ? V 2 U 2 陀螺罗经指北原理概述 （一）下重式罗经的控制力矩 1. 下重式罗经灵敏（指北）部分的结构： G 重心 Z X 陀螺球 陀螺转子 O a H ? ? 动量矩 指北 ? 重心 G 下移 7-8mm H 核心－液浮、双转子陀螺球 （ 252mm ） 陀螺罗经指北原理概述 2. 重心下移后如何使主轴自动找北？ mg 西 东 X Z Z 0 O G H 1 地球自转 A 主轴初始水平指西 （ 1 ） 初始时刻 1 ： 0 ? y M ( OY 轴负方向，即北向 ） 1 ? （ 2 ） 由于 的存在使主轴发生高度视运动， ， 0 ? ? 即西降 0 ? ? ? ? M M y 则 ? ? M M ? ? sin ? sin mg a M y ? ? 0 <0, y M ? ? ，而 G H X Z θ 2 （ 2 ） 时刻 2 ： 2 y u M M ? ? ? ? 陀螺罗经指北原理概述 ? 动量矩 指南（ ox 轴负向） H ? （二）液体连通器罗经的控制力矩 1. 液体连通器罗经灵敏（指北）部分的结构： 南北两侧挂上一对金属容器及连通管构成，内盛硅油。 N S X O Z H ? 陀螺罗经指北原理概述 地球自转 B. 主轴指北