自动控制原理第2章分解.pptVIP

2021/2/6 * ? ? 2021/2/6 * ? ? 2.分支点的移动（前移、后移） 2021/2/6 * ? ? 2021/2/6 * 4.引出点之间互移 3.比较点之间互移 5.比较点和引出点之间不能互移 X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) a b a b X(s) Z(S)=C(s) Y(s) C(s) X(s) Y(s) C(s) Z(S)=\\=C(s) 2021/2/6 * 补充结论:控制系统方块图简化的原则 1.利用比较点引出点移动解除交叉点, 变成大环路套小环路 2.利用串联、并联和反馈的结论进行简化 注:比较点和引出点之间不能互移 X(s) Z(S)=C(s) Y(s) C(s) 2021/2/6 * 2.4.5 系统结构图等效变换举例 系统结构图进行等效变换时要注意:前向通道中的传递函数的乘积必须不变;各移动的回路中传递函数的乘积必须保持不变。 【例2-6】试求图所示系统的闭环传递函数 。 2021/2/6 * 其等效的闭环传递函数为 2021/2/6 * 数学模型 是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 静态数学模型 在静态条件下,描述变量之间关系的 代数方程叫静态数学模型 动态数学模型 描述变量各阶导数之间关系的微分方 程叫动态数学模型 数学模型: 第2章 控制系统的数学模型 2021/2/6 * 2.1 建立动态微分方程的一般方法 用解析法建立系统或子系统（也称元件）微分方程的一般步骤是: 1、清楚系统的工作原理,确定系统和子系统之间的输入、输出变量; 2、从系统的输入端开始,根据各子系统所遵守的物理规律列写出它们 的微分方程,一般为微分方程组; 3、消去中间变量,写出仅含有系统输入输出变量的微分方程。一般情 况下,与输入量有关的项写在微分方程的右端,与输出量有关的项 写在微分方程的左端,微分方程两端变量的导数项均按降幂排列。 2021/2/6 * uc ur i R C 【例2-1】试编写出图2-1所示RC无源网络的微分方程。电压 为输入量,电压 为输出量。 解:根据电路理论,可写出 如图所示, i为流经电阻R和电容C的电流。消去中间变量 i ,得到 令T=RC,则 式中T称为网络的时间常数。上式表示了RC电路的输入量与输出量之间的关系。 2021/2/6 * 线性微分方程的求解 （3）对输出量的拉式变换式进行拉式反变换,得到系统微 分方程的解。 线性微分方程的求解方法: 解析法、拉普拉斯变换法、计算机辅助求解 拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤: （1）考虑初始条件,对微分方程中的各项进行拉式变换, 变成变量s的代数方程。 （2）由变量s的代数方程求出系统输出量的拉式变换式。 2021/2/6 * 2.2 传递函数 2.2.1 传递函数的基本概念 1. 传递函数 定义2-1 线性定常系统的传递函数定义为在零初始条件下,系统的输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。 线性定常系统的微分方程一般可写为 在零初始条件下,根据拉普拉斯变换的微分定理,对上式取拉普拉斯变换,得到系统的传递函数为 2021/2/6 * 例2-2 求例2-1所示RC串联电路的传递函数。 设输入量为 ，输出量 。 解:由例2-1得该电路的微分方程为 对上式进行拉氏变换得 传递函数为 2021/2/6 * 2．传递函数的基本性质 ▲传递函数表征系统内在的动态特性,与系统输入什么样的类型信号无关。 ▲传递函数只能反映系统在零初始条件下输入、输出变量之间的动态关系,不 能反映系统内部中间变量的传递关系。 ▲传递函数是从实际物理系统出发,用数学方法抽象出来的,相同的微分方 程,可以有相同的传递函数。但是,无法代表具体系统的物理结构。 ▲传递函数描述的是系统的动态特性,它与描述系统的微分方程是一一对应的。 传递函数的分母多项式就是系统的特征多项式,它决定系统的暂态响应的基本特点和动态本质。分母多项式中的最高阶数表示系统的阶数,具有n阶特征多项式的系统称为n阶系统。令系统的特征多项式等于零所得到的方程称为系统的特征方程;系统的特征方程的解称为系统的特征根。 2021/2/6 * 传递函数还可写成 式中 和 均为常数, 为分子多项式