第五章-线性控制系统的综合.pptVIP

2021/2/6 * 比较特征多项式系数得 即 （3） 求全维观测器 设 得观测器的状态矩阵 特征多项式为 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 期望的特征多项式 比较特征多项式的系数得: 全维观测器的微分方程为: 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 全维观测器闭环系统结构图 第五章 线性定常系统的综合 + - 2021/2/6 * （4） 求降维观测器 状态变量x2可以直接观测，对状态变量x1设计降为状态观测器G=(g) 特征多项式为 期望的特征多项式为 比较多项式系数得，g=10 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 降维观测器的方程为: 降维观测器闭环系统结构图 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 反馈矩阵G的设计 状态估计值 和状态真值x 之间的误差矢量为 状态误差方程为 微分方程的解为 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 如果 ,则在t≥0的所有时间内, 即状态估计值与状态值严格相等。如果 ,二者初值不相等,但(A-GC)的特征值均具有负实部,则 将渐近衰减至零,观测器的状态将渐近地逼近实际状态。状态逼近的速度取决于G的选择和(A-GC)特征值的配置。 如果系统（A,B,C)不是状态完全能观的,但不能观子系统是渐近稳定的,则仍可构造状态观测器,但观测器状态趋近状态的速度不能由G任意选择。 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 已知系统： 设计状态观测器使其极点为-10,-10. 解: (1) 检验能观性 N满秩,系统能观,可构造观测器 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * （2）将系统化成能观标准II型 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * （4） 根据期望极点的期望特征多项式 （5）比较各项系数得： （3）引入反馈阵 ，得观测器特征多项式为： 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * （6） 反变换到x状态下 （7）状态观测器方程为: 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 当系统维数比较低时,在检验能观性后也可以不经过化成能观标准型直接按特征多项式比较来确定反馈阵G。 根据期望极点的期望特征多项式 引入反馈阵 ，的观测器特征多项式为： 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 降维观测器 全维观测器 降维观测器 降维观测器设计步骤: 通过线性变换把状态按能检测性分解成两部分,一部分需要重构,一部分由输出y直接获得。 构造降维观测器 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 设系统Σ0=(A,B,C): 能观，其rankC=m， 则必存在线性变换 使 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 选择变换阵 C0为保证T为非奇异的任意(n-m)?m维矩阵。 经过T线性变换之后，系统的状态空间表达式形式为 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 将系统按能检测性分解的结构图 第五章 线性定常系统的综合 z 2021/2/6 * 需重构状态变量对应的子系统 令 对系统 设计观测器 令 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 整个状态矢量 的估计值为： 再变换到 的状态下有 因为 是直接可测的，所以这m个状态分量没有估计误差。 状态估计误差方程为: 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 降维观测器结构图 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 第五章 线性定常系统的综合 例 给定系统Σ0（A,b,c） 试设计极点为-3，-4 的降维观测器。 解： （1）系统的能观性矩阵为 rank(N)=3 系统状态完全能观，存在状态观测器 2021/2/6 * （2）构造线性变换阵做线性变换 状态变量x3可有y直接提供,故只需设计二维状态观测器。 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * （3）引入状态观测矩阵 ，得新的状态矩阵为 特征多项式为 （4）期望的特征多项式为 （5）比较多项式系数得 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * （6）系统的观测器方程为 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * （7）做线性变换得到原系统的状态估计 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * 降维观测器结构图 第五章 线性定常系统的综合 2021/2/6 * §5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 第五章 线性定常系统的综合 系统的结构与状态空间表达式 设能控能观的受控系统Σ0=（A,B,C)为 状态观测器ΣG为 反馈控制律为： 2021