液压传动上料机械手设计资料.docVIP

莱芜职业技术学院机电工程系 2016届毕业生毕业论文 论文题目 液压传动上料机械手设计 专 业 机电一体化 年 级 2013 级高职机电 3 班 学 号201321010 姓 名 陈 联 系 方 式指 导教 师 陶 职称： 副教授 完成日期： 2016年5月17日 摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸； 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词 机械手、液压、控制回路 I 目 录 第 1 章 ??????????? ....... ???????????????? 1 1.1 液 上料机械 构 分析 ???????????? . ? ..?? .... ? 1 1.1.1 臂力的确定 ??????????????????? .? ..? .......... 1 1.1.2 工作范 的确定 ????????????????? . ?.... ? ...... 1 1.1.3 确定运 速度 ?????????????????? ... ? .... ? ..... 1 1.1.4 手臂的配置形式 ????????????????? ... ? ............ 2 1.1. 5 位置 装置的 ....................................................................... 3 1.1.6 与控制方式的 ??????????????? ...,........3 1.2 液 上料机械手的运用??????????????? .................. 3 1.3 液 上料机械手的特点. ?? . ?????? .... ???? ..? ................ 4 1.4 液 上料机械手 ?? ... ??? ........ ?????? .. ? .......... ?? .... ? ...4 第 2 章 手部的 构 ...... ??? ...... ??? ...... ??? ...... ??? ...... ??? ........ 5 2.1 概述 ?????????????????...... ??? .... ? ...... ? ........ 5 2.2 考 的几个 ??????????? ...... ?? .? ... ? ....... 5 2.3 力的 算 ?????????????????? .?.?...? .... ? 6 2.4 两支点回 式 爪的定位 差的分析 ???????? .. ? .?? ........ 8 第三章 腕部的构 ....... ???????? ..? . ? ... ? .. ? ..? .... ? ...... 10 3.1 概述 ??????????????? .??????? ... ? . ?? ....... 10 3.2 腕部的 构形式 ?? .?????? .???????? ... ? ....... ? ...... 10 3.3 手腕 力矩的 . ???????????? . ?.. ? .................. ? ...11 第 4 章 臂部的 构 ?????? .? .. ? .................. ? .................................... 14 4.1 概述 ????????????????????? ................... ? ..... 14 4.2 手臂直 运 机构 ?????????? .??????? ......... ?.. ? ..15 4.2.1 手臂伸 运 ?????? ..????????? .? ..? .............. ? ..15 4.2.2 向装置 ????? .. ??????????? ..??? ........ ?? ...16 4.2.3 手臂的升降运 ?????? ... ??? .. ??????? ...... ? ..? ...17 4.3 手臂回 运 ????? ....... ?????? .????