第五章(稳定)版.ppt

; 如果一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，经过充分长的时间，这个系统又能够以一定的精度逐渐恢复到原来的平衡状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。;§5-2 系统稳定的充要条件;;§5-2 系统稳定的充要条件;§5-3 代数稳定判据——劳斯判据;特征方程：;; 利用劳斯判据判断系统的稳定性:;[例2] 对于一阶典型系统:;[例3] 对于二阶典型系统:;[例4] 已知系统特征方程为: a0 s3+ a1 s2+ a2 s+ a3 =0试求得系统稳定的条件。;§5-3 代数稳定判据——劳斯判据;§5-3 代数稳定判据——劳斯判据;§5-3 代数稳定判据——劳斯判据;§5-3 代数稳定判据——劳斯判据;作业： [1] P196 ：5-1 P198 ：5-11 （用劳斯判据分析稳定性） ;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;系统的闭环特征方程为：;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;j;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;0;[例10];作业： [2] P197: 5-6(1)； P198: 5-10 （用乃氏判据分析稳定性）） ;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;§5-5 由伯特图判断系统的稳定性;作业： [3] P197: 5-9(1，2)； （用对数稳定判据分析稳定性） ;§5-6 控制系统的相对稳定性;§5-6 控制系统的相对稳定性;§5-6 控制系统的相对稳定性;§5-6 控制系统的相对稳定性;例1. 已知单位反馈系统的开环传递函数 ，;§5-6 控制系统的相对稳定性;本章基本要求 ◆ 明确系统稳定的概念和稳定的条件； ◆ 熟练掌握劳斯代数稳定判据； ◆ 熟练掌握乃奎斯特稳定性判据以及对 数频率稳定判据； ◆ 掌握相位稳定裕量和幅值稳定裕量的 定义及其计算。 ;作业 [4] P198： 5-22 P196： 5-14 （两题分别在两种坐标下分析相位裕量和幅值裕量） ;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据;§5-4 乃奎斯特稳定性判据; ;