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基于转矩扰动估计的电机反馈线性化控制 导语：?根据永磁同步电动的非线性动态数学模型，采用直接反馈线性化控制方法，实现了永磁同步电动机系统的输入输出线性化 [align=center]Feedback linearization control of Motor with Torque Disturbance EstimationLiu Dongliang Zhou Guangzhou （ College of electrical engineering, Zhejiang Univeristy, Hangzhou, 310027）[/align]Abstract According to nonlinear dynamic mathematical model of permanent magnet synchronous motor, the PMSM system is input-output linearized with the method of direct feedback linearization. Through this linearization model, the speed tracking control law is designed, and under the condition which can guarantee the stability of the whole closed loop system, it improves the celerity of speed tracking. Formore, the observer of disturbance torque is applied，and reduce the effect of torque disturbance to speed。The simulation results show that the designed method is simpleness which has better speed tracking performances.Keywords: PMSM, Direct feedback linearization, Disturbance Torque Estimation摘要 根据永磁同步电动的非线性动态数学模型，采用直接反馈线性化控制方法，实现了永磁同步电动机系统的输入输出线性化。通过此方法设计的速度跟踪控制，在保证整个闭环系统稳定的情况下，提高速度跟踪的快速性。另外在此基础上，采用了负载转矩扰动观测器，减小了负载扰动对速度的影响。仿真表明，反馈线性化控制设计简单，有很好的速度跟踪性能。关键词: 永磁同步电动机 直接反馈线性化 转矩扰动估计1 引言 随着永磁磁性材料、半导体功率器件和控制理论的发展，永磁同步电动机（PMSM）在当前的中、小功率运动控制中起着越来越重要的作用。它具有如下的优点：结构紧凑、高功率密度、高气隙磁通和高转矩惯性比等。因此，在伺服系统中越来越被广泛应用。另外，永磁同步电动机是一个非线性系统，它含有角速度 与电流 或 的乘积项，因此要得到精确控制性能必须对角速度和电流进行解耦。对于高精度速度跟踪控制问题，负载扰动会对速度波动产生影响。因此，需要对负载扰动进行估计，来减小它的影响。 近十几年来，基于反馈线性化思想的非线性控制理论获得很大进展[1]，通过坐标变换与状态反馈，可以把非线性系统化为线性系统。文献[2]详细介绍了直接反馈线性化的原理，并对感应电机控制进行了初步的研究。文献[3]应用反馈线性化理论对直线永磁同步电机进行了速度跟踪控制。直接反馈线性化（DFL）是基于系统输入-输出描述的一种反馈线性化方法，已成功解决了多种非线性控制问题[4～5]。直接反馈线性化的优点是所用数学工具简单，物理概念清晰，便于掌握。 本文应用直接反馈线性化原理，从系统的输出方程出发，进行了坐标变换和状态反馈，使永磁同步电机的电流和角速度解耦，从而实现了电机控制系统的线性化，利用线性控制理论对永磁同步电机速度跟踪控制进行了仿真。另外，通过设计负载转矩扰动观测器[6]来降低负载扰动对速度波动的影响。2 永磁同步电动机的反馈线性化2.1 数学模型 采用表面式的永磁同步电动机，其基于同步旋转转子坐标的 模型[7]如下：2.2 坐标变换 为了实现系统的解耦，避免出现零动态系统问题[8]，选择ω，i[sub]d[/sub]为系统的输出，定义新的输出变量为： 由于系统是三输入三输出系统，且它的相对阶是｛1,1,1｝，即它的之和等于系统的阶数，所以系统可反馈