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基于直接反馈线性化的永磁同步电动机速度跟踪控制 导语：?永磁同步电动机是一个复杂耦合的非线性系统。本文应用直接反馈线性化理论，通过对输出变量进行李微分，得到所需的的坐标变换和非线性系统状态反馈。 摘要：永磁同步电动机是一个复杂耦合的非线性系统。本文应用直接反馈线性化理论，通过对输出变量进行李微分，得到所需的的坐标变换和非线性系统状态反馈，实现了永磁同步电机系统的输入输出线性化，同是也实现了系统的解耦。仿真结果表明：它与传统的PID控制相比，有很好的速度跟踪性能，验证了系统设计的可行性和有效性。 关键词： 永磁同步电机；直接反馈线性化；李微分；线性控制 Abstract：Permanent magnet synchronous motor（PMSM） is a nonlinear system with significant coupling. This paper applies the direct feedback linearization （DFL） theory. The appropriate coordinate transformation and nonlinear state feedback are obtained through Lie deriving the output variable, with which the PMSM system is input-output linearized. Furthermore, which realizes the completely dynamic decoupling. The simulation results show that the method proposed in this paper has better speed tracking performances comparison with normal PID control, and proves the efficiency and feasibility of designed system. Keyword： PMSM; direct feedback linearization（DFL）; Lie derivatives; decoupling control 1、引言 随着永磁磁性材料、半导体功率器件和控制理论的发展，永磁同步电动机（PMSM）在当前的中、小功率运动控制中起着越来越重要的作用。它具有如下的优点：结构紧凑、高功率密度、高气隙磁通和高转矩惯性比等。因此，在伺服系统中越来越被广泛应用。另外，永磁同步电动机是一个非线性系统，它含有角速度ω与电流id或iq的乘积项，因此要得到精确控制性能必须对角速度和电流进行解耦。 近十几年来，基于反馈线性化思想的非线性控制理论获得很大进展[1]，通过坐标变换与状态反馈，可以把非线性系统化为线性系统。文献[2,3]采用逆系统理论研究了这一问题，但目前还仅限于电流源型逆变器供电的电机；文献[4,5]应用微分几何理论对感应电机的控制问题作了初步研究，所用理论比较复杂，物理概念不够清楚；文献[6]采用直接反馈线性化理论对感应电机控制进行了初步的研究。文献[7]应用反馈线性化理论对直线永磁同步电机进行了速度跟踪控制。直接反馈线性化（DFL）是基于系统输入-输出描述的一种反馈线性化方法，已成功解决了多种非线性控制问题[8～9]。直接反馈线性化的优点是所用数学工具简单，物理概念清晰，便于掌握。 本文应用直接反馈线性化原理，从系统的输出方程出发，进行了坐标变换和状态反馈，使永磁同步电机的电流和角速度解耦，从而实现了电机控制系统的线性化，利用线性控制理论对永磁同步电机速度跟踪控制进行了仿真。结果表明：直接反馈线性化控制能够实现速度跟踪控制，同时系统在突加负载和卸除负载时降低了对速度的影响。2、直接反馈线性化原理 本节先以单输入单输出（SISO）系统为例简单介绍直接反馈线性化的原理，从系统的输出方程出发得到所需的坐标变换与状态反馈律，实现了系统的线性化。多输入多输出系统则在下一节结合永磁同步电动机来介绍。现有如下的n阶非线性系统： 其中f（x）,g（x）是矢量函数，系统（1）的相对阶（relative degree）是p，它反映了系统输出与输入之间积分器的数目。由相对阶的李微分定义： 现对输出量y求导： 下面分两种情况讨论实现直接反馈线性化的具体方法。 （1）p=n 此时可以选择如下的坐标变换T（x）： 则原非线性系统转换为： 对于其中的最后一式，