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基于自适应广义预测控制的船舶航向保持
导语：?提出了基于自适应广义预测控制的船舶航向保持算法，将控制算法应用到船舶航向控制系统，仿真结果证实了算法的有效性 摘 要：提出了基于自适应广义预测控制的船舶航向保持算法，将控制算法应用到船舶航向控制系统，仿真结果证实了算法的有效性.关键词：广义预测控制;自适应控制; 航向控制Abstract： An adaptive GPC algorithm for ship course-keeping is introduced.This way is used in ship course- keeping control system.The computer simulationresults show the effectiveness of this method.Key words:Generalized predictive control; Adaptive control;Course- Keeping1 引言 船舶操纵自动舵一直是船舶运动控制的重要研究课题之一，它与航行安全、能源节约及操作省力密切相关，从事这一领域研究的专家、学者一直在不懈努力的进行研究。 自适应广义预测控制是由在自适应控制中引入预测控制的思想发展而来的，其主要特点是：基于辨识过程参数模型，具有自校正控制机制，在线修正模型参数;采用受控自回归积分滑动平均模型（CARIMA）描述过程，具有固有积分作用，不仅能自然地消除偏移，而且为设计鲁棒控制器奠定了可靠的基础，在最小方差控制的基础上引入多步预测、滚动优化策略，克服了最小方差控制对滞后十分敏感的缺点，提高了系统的稳定性、鲁棒性和适用性。 详情请点击：基于自适应广义预测控制的船舶航向保持
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