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PI 控制规律的实现 ? PI 校正装置 A C 2 R 1 R 2 u o ( t ) u i ( t ) ? 近似 PI 校正装置（机械） x o ( t ) x i ( t ) K 2 C 1 C 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 2 2 1 2 ? ? ? ? ? s T s T s X s X s U s U s G j i o c ? PID 控制规律的实现 ? PID 校正装置 A C 2 R 1 R 2 u o ( t ) u i ( t ) C 1 ? 机械网络 x o ( t ) x i ( t ) K 1 C 2 C 1 K 2 ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? s C K s C K s C K s C K s C K s X s X s G c 2 2 2 2 1 1 2 2 1 1 1 2 ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 K C T ? 2 2 2 K C T ? 1 2 1 K K K ? ? ? 令： 则其传递函数与无源阻容近似 PID 网络相同。 [ 例 ] 比例作用 k p 对控制系统的影响。 ? p k ) ( 1 b Js s ? ) ( s D ) ( s U ) ( s E ) ( s R ) ( s Y ? s T k bs Js s Y s E k bs Js s D s Y d p p ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 ) ( ) ( , 1 ) ( ) ( : 则 [ 解 ] ：考虑 k p 对扰动作用 的影响时，令 R(s)=0 s T s D d ? ) ( p d s ss k T s sE e ? ? ? ? ) ( lim 0 ： 稳态误差为 可见，增加比例系数可以减小稳态误差。 [ 例比例 - 积分作用对系统的影响。 上例中，若控制器选择比例 - 积分控制器，则扰动传递函数为： ? ) ( 1 b Js s ? ) ( s D ) ( s U ) ( s E ) ( s R ) ( s Y ? ) 1 1 ( s T k i p ? , ) ( ) ( 2 3 i p p T k s k bs Js s s D s Y ? ? ? ? 扰动误差为（令 R(s)=0 ）： s T k s k bs Js s i p p 1 2 3 ? ? ? ? ? 则：Y(s) 系统对单位阶跃扰动响应的稳态误差为： 0 ) ( lim ) ( lim 0 0 ? ? ? ? ? ? s sY s sE e s s ssr 可见，增加积分作用可以消除稳态误差。 [ 例 ] 比例 - 微分作用对系统的影响。 上例中，若控制器选择比例 - 微分控制器，则扰动传递函数为： ? ) ( 1 b Js s ? ) ( s D ) ( s U ) ( s E ) ( s R ) ( s Y ? ) 1 ( s k k d p ? 闭环传递函数为： p d d p k s k b Js s k k s R s Y ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( 2 该系统的阻尼系数为： J k k b p d 2 ? ? ? 可见，增加微分作用可以使系统的阻尼系数增加，从而减小 超调量，增加稳定性。 一 、概述 1 、控制系统设计的基本任务 根据被控对象及其控制要求，选择适当的 控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标 的控制系统。 具体而言，控制系统的设计任务是在已知 被控对象的特性和系统的性能指标条件下设计 系统的控制部分（控制器）。 闭环系统的控制部分一般包括测量元件、 比较元件、放大元件、执行元件等。 执行元件 受被控对象的功率要求和所需能源形 式以及被控对象的工作条件限制，常见执行元 件：伺服电动机、液压 / 气动伺服马达等； 测量元件 依赖于被控制量的形式，常见测量元 件：电位器、热电偶、测速发电机以及各类传 感器等； 给定元件及比较元件 取决于输入信号和反馈信 号的形式，可采用电位计、旋转变压器、机械 式差动装置等等； 放大元件 由所要求的控制精度和驱动执行元件 的要求进行配置，有些情形下甚至需要几个放 大器，如电压放大器（或电流放大器）、功率 放大器等等， 放大元件的增益通常要求可调 。 各类控制元件除了要满足系统的性能指标要求外， 还要注意到 成本 、 尺寸 、 质量 、 环境适应性 、 易 维护性 等方面的要求。 开环控制直流电