机器人驱动技术.pptxVIP

驱动方式:??? 电力驱动、? 液压驱动 、气压驱动、 新型驱动等。;§7－1 液压驱动 应用：简易经济型、重型机器人。 一、液压系统 优点：技术成熟，动力强，快速响应，直接驱动，防爆，压力高。力量大，上百公斤～ 7MPa。 缺点：易漏油，油品清洁度要求。 ;节流阀——控制流量，控制速度 换向阀——二位二通，二位四通，三位四通 溢流阀——控制压力、多余液流溢出。 蓄能器——稳定压力。 油泵——油马达：可反向互换作用。常用柱塞泵、齿轮泵、叶片泵。;二、伺服控制液压系统（servo controlled） 伺服控制——随动控制（反馈控制），闭环控制系统 传感器在线检测，准确控制连续轨迹、速度。 结构复杂，成本高，精度高。 机器人常用闭环控制系统。 ;核心：电液伺服阀。 工作原理： 通过电——液转换元件对液动机进行方向、位置、速度控制。 产生与电流成比例关系的液流流量。 该液流驱动油缸或油马达运动。 ;§7－2 气压驱动 工作原理：与液压驱动相似。 用途：主要用于继电接触器或可编程控制器PLC控制的开环控制系统。;优点：介质为空气，易获易排，无污染，空气粘度小，压力损失小，可远距离输送，集中供气，比液压响应更快，动作迅速，可适合恶劣环境工作。空气压缩性可过载保护。 缺点：阻尼性差、驱动功率小，空气压缩性使得精确定位困难，难于进行伺服控制。 主要用于开环控制。 设备：气缸、气马达 ;§7－3 电力驱动 一、普通交流及直流电动机 特点：输出力及力矩大，控制性能差，惯性大，不易准确定位，需减速传动，成本低，维护使用方便，用于速度低、抓重大的专用机器人。;1、三相交流电机 （1）交流发电机——电刷 ;（2）三相交流异步电动机;交流电机性能（与直流电机相比） 同功率下，体积小、重量轻，价格低 启动转矩小 调速性— A) 调频。改变频率 n=60f（1－s)/p B) 改变定子磁极对数。 C) 改变转子电路电阻。;（3） 三相交流同步电动机——恒定转速要求情况下;2、直流电机（电动机可与发电机互换） 直流发电机——整流子;直流电机性能（与交流电机相比） 同功??下，体积大、重量大，价格高 启动转矩大 调速性— A) 改变磁通 Φ B) 改变外电压 U- 需连续可调直流电源，C) 改变电枢电阻R;二、控制电机 1、步进电机 原理： 电脉冲信号→步进电机角位移或线位移。 组成：定子、转子。 都由硅钢片等导磁材料组成。;某相通电，产生磁场，转子总是试图转到磁阻最小处。图8-15每步转30°。 ;如果A 相先通电，然后A、B 再同时通电，电流相等则转15°。 ;步进微步。如果每次两相通电，电流不相等时，每步可转角度与两相电流比例有关，准确控制两相电流，就可以实现步进电机微步距。例如每转可超过4000步。;位移控制：输出位移与输入脉冲数成正比。 转速控制：脉冲频率决定输出转速。 步进电机应用：在负载能力范围内，输出位移及速度不受电压、负载、温度、压力等参数影响。能够正转、反转、速停、无级调速。高精度设备。 本质上是一种低速电机，一旦到达指定位置后就能保持在那里。最佳工作转速50～100r/min。 低速转动时振动和噪声大，同样功率输出尺寸大于直流电机。输出转矩小。 ;2、伺服电机 特点： （1）转矩转速大小及方向受控制绕组上信号电压控制。 （2）快速启动与停止（细长，惯性小）。 （3）无自转，信号为零，立刻停转。;（1）直流伺服电机（应用减少）——电刷 原理：与直流电机相同。;输入电流（或电压）连续可变。 ;转矩及转速受输入电流（电压）信号控制。 特点：成本低，机器人初期大量采用。电刷易产生火花，并对无线电设备干扰。正被交流伺服（无刷）电机取代。 ;（2）交流伺服电机 （逐步取代直流伺服电机）——无刷。 90年代起，异军突起。 直流电机致命弱点——整流子。 成本低廉机器人采用直流伺服电机。 ;（3）舵机 最简单的舵机——直流电机＋180:1减速器。 转动范围一般特定为60°，脉冲比例调制（PPM）。;使用电机一定要研究电机的机械特性和调节特性！;3、直接驱动伺服系统 DD电机——直接驱动电机：电动机与负载直接耦合。无传动装置。 传统电机问题： ①转速高、转矩低。因此需减速装置进行降速增矩。而低转速电机磁极对数多，体积大，重量大，减速器是恒功率减速。;②交流电机变频调速或直流电机可控硅调速，通常是恒转矩调速，亦即转速下降后，转矩恒定，不是恒功率。 ③绝大多数机器是要求低转速、大转矩。因此交流电机变频调速或直流电机可控硅调速时，当转速很低时，工作状况很差。; DD电机的研制关键是实现电机低速高转矩化。 直接驱动优势与缺点： 省略减速传动系统，机械效率提高，刚度增大，间