第五周控制系统的根轨迹.docxVIP

PAGE PAGE # 第五周 控制系统的根轨迹（I） A4 A4或A3纸上。要求：导 内容: 1.利用Mindjet做13~15节课（即本周课程）的知识点总结，将导图打印在一页 图应有合理布局，以层次结构和短语的形式呈现 （即用有层次和逻辑的短语来叙述概念等内容） ，打印时要 求将所有子项展开，可做适当放缩（可以允许自小到看不清） 2.设负反馈控制系统开环传递函数为 G（s）H（s）=—- s（s+2）,（根据分母上没有分式可以知道该根轨迹没有开 环零点，有两个开环极点，利用 riocus函数绘制根轨迹如图 1-1和图1-2，分别设置k=0.001和k=1根据 steP函数绘制单位阶跃响应曲线图, 利用for函数循环输入k的值得到曲线簇，k越大响应曲线震荡越厉害, 当k=1时，曲线趋向于1，关于以上问题通过上网搜索相关函数绘制图像，自己编程。结果与预想一样。 （1）绘制系统的根轨迹，并标记出开环零点，极点；设置合理的坐标显示区域，使图形较好的呈现。 FlL￡ [u云blEiJl-m 打 Untitled lO.m eorr 3 9 LO LI L2 L3 ■ n - 15 - L 一 L7 一 L5 - 曲- 弘贞* 九Jt 4玄4九址? K 4九Jt *玄虑XK：电* K 4九址*玄臺a***： ? ? K 4九址?九$4： *眞削X 4九址*玄冲削K： *几屋KK： 4眞?玄山 SftZbpyeijht (0 20151. S. E_ YaMEJ.itt Univfrf SLty_ All s Esser^sd. KF Lie Naitjaj 2nd( IJ ion KAuthorsLiu Dtlq fcVersLor!2DIJEa ?Daatt:?015/10/?4 %Dc-5criFTim;y5c- th亡 to drvw tIgcusE占〕 StFa匚I口n List JSPiiinet i t KAtlent s K L Ln Hat 1 zbp th? not Bust be vtitten in EngLish n=[ll : d=[ l 2 01： Cib d＞： KlabeirRa^ )； ylabeLT Di); title r槻轨虚J 图2-1根轨迹程序图 E3 Fig皿 1 -2-kS恥Rfl (Hconda 15□ □圧总I任飞飞野 -2 -kS 恥 Rfl (Hconda 15 □ □圧总I任飞飞野?臺虫? I凰□ 1011 ■ 0 step Rfl9P(M19? Tirrc (ae匚nnd,n File Edift 讥曲 Insert Toli DeEktop Windaw hlelp■□占H d b I *飞已? * I剋I D宜I日0 -2.S 图2-2根轨迹图 (2)设H ( s) =1，分别绘制k=0.001和k=1时系统的单位阶跃响应曲线；分别绘制 0vkv1 (取0.2、0.5、 0.8)和1k总0 (2,5、10、15、20)时系统的单位阶跃响应。 图2-3k=0.001单位阶跃响应曲线 23 Figure 1 23图2-4k=1单位阶跃响应曲线 2 3 J 為址4^上*?圭拿^片 九丘*乱^_^用九止*寰上 jr** 上皐KJ*JLJt**jt*LK* 也 Jt*童*也KJ* 九比*立 JtfcK 枚:■- SSCopyeitht \CJ rOiSlL S. ￡□ ^YanShan Univer^Ltyu All riRjit s ceservecL HFil-g NauilOlh. questlan k耳Tjrth口Lip Ova MVer^Lont2D]3Ra MDaate:2015/10/24 沌3 E-5C 于ipt 1 on.: 751 t he M at 1 ab tg dr sr MFuncion List WPar-aMttr it 10i]12-一 10 i] 12 - 一 - 诵- 17 一 13 — * k In Mitlab^ the not *uat be WLLtten in Erelish 胃-MX * WX i 三 T F i + sc耳 + W * 事H + 皇 * h* 上 M』舀I 字 i；- 士二Jc：l * Ki? fK* f 耳卡K* 字冬 匸耳 i 三上 * 弓斗 lc=l. 玷Dd. d=Ll 2 k]: Q*寸(n, : 3tep(,t ; hflLd on 图2-5k=1单位阶跃响应程序图 - 已Prim〒-La m ■叭 - 已Prim〒 -La m ■叭? y Find T ■- 3g ia i] 12 13 - 诃-一一 i： 一 13 —宫 L ■??t ? *.A*iLJt*Ljr + - - *