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王久奇计算机控制
系统性能分析报告
1
2020 年 4 月 19 日
文档仅供参考
实验一：计算机控制系统性能分析
一、 实验目的：
1.建立计算机控制系统的数学模型；
2.掌握判别计算机控制系统稳定性的一般方法
3.观察控制系统的时域响应，记录其时域性能指标；
4.掌握计算机控制系统时间响应分析的一般方法；
5.掌握计算机控制系统频率响应曲线的一般绘制方法。
二、 实验内容：
考虑如图 1 所示的计算机控制系统
R(s) 1 e sT K C(s)
T s s(s 1)
图 1 计算机控制系统
1. 系统稳定性分析
(1) 首先分析该计算机控制系统的稳定性，讨论令系统稳定
的 K 的取值范围；
1)、程序及运算结果：
y=tf([1],[1 1 0])
Transfer function:
1
s^2 + s
2
2020 年 4 月 19 日
文档仅供参考
>> Y=c2d(y,1,'zoh')
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
z^2 - 1.368 z + 0.3679
Sampling time: 1
>> rlocus(Y)
>> rlocfind(Y)
Select a point in the graphics window
selected_point =
0.2433 - 0.9735i
ans =
2.4040
>> rlocfind(Y)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-1.0014 - 0.0029i
ans =
26.3085
2 ）、仿真图片：
3
2020 年 4 月 19 日
文档仅供参考
3） 、分析：
对于具有零阶保持器采样开关的离散系统，其开环传递函数的
特征根必位于单位圆内。
图中虚线构成单位圆，实线为根轨迹，“ x ”表示极点，“ο”表
示零点，又知根轨迹起始于极点，终于零点，对应的 K 值不断增
大，因此 0<K<2.4040 或 K>26.3085。
（2 ）假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系
统，讨论令系统稳定的 K 的取值范围；
1） 、程序
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