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第十章 计算机控制系统 控制理论包括经典控制理论和现代控制理论。 经典控制理论是四十年代发展起来的， 以单输入 - 单输出的单变量线性系统为主要研究对象，用频域法分析和综合这类控制系统的动态特性。直到现 在经典控制理论仍然是分析、设计自动控制系统的主要理论基础。随着科学的发展、技术的进步， 自动控制系统日益复杂，出现了多输入 -多输出的多变量系统、非线性系统、系统参数随时间变化的 时变系统、分布参数控制系统以及最优控制系统等，经典控制理论已经难以分析和设计上述复杂的 系统。六十年代出现了以状态空间法为基础的现代控制理论，它以时域法为主，研究的基本内容是 最优控制、最优估计、随机控制、系统辨识以及自适应控制等。现代控制理论的形成和发展为数字 计算机应用于自动控制领域创造了条件。随着科学技术的进步和人们认识能力的提高，经典控制理 论和现代控制理论的内容和方法已在互相渗透。就现代控制理论的发展来看，它一开始就与计算机 息息相关，因此这种渗透现象已使整个控制理论与计算机技术紧密联系起来。控制理论与计算机技 术的结合正在有力地影响和推动着科学技术的发展，正在各个不同领域引起一系列的变革。人们利 用这种控制技术可以完成常规控制技术无法完成的任务，可以达到常规控制技术无法达到的高性能 指标。 利用计算机代替常规的模拟控制器，使它成为控制系统的一个组成部分，这种有计算机参加控 制的系统简称为计算机控制系统。计算机控制是以自动控制理论与计算机技术为基础的，目前所有 的控制系统实际上都是基于计算机控制来实现的。计算机控制系统与通常的连续控制系统的差别在 于，控制规律是由计算机来实现的。使用计算机作控制器具有很大的优点，可以避免模拟实现的许 多困难。由于计算机具有很强的计算、比较及存贮信息的能力，它可实现过去的连续控制难以实现 的更为复杂的控制规律，如非线性控制、逻辑控制、自适应控制和自学习控制等。在计算机控制器 中，不存在精度和器件飘移的问题，还可获得有效的用户界面。 计算机控制系统按照功能可分为数据采集系统、操作指导控制系统、监督控制系统、直接数字 控制系统（ DDC ）等；按照控制规律可分为程序控制、比例积分微分控制（简称 PID 控制）、最少 拍控制、复杂规律控制、智能控制等；按照结构形式可分为集中型计算机控制系统、分散型计算机 控制系统或分布式计算机控制系统等；按照控制方式可分为开环控制和闭环控制。 由于数字信号所固有的时间上离散、幅值上量化的效应，从而使得计算机控制系统与连续控制 系统在本质上有许多不相同的性质。当采样周期比较小（时间上的离散效应可忽略）以及计算机转 换和运算字长比较长（幅值上的量化效应可忽略）时，可以采用连续系统的分析和设计方法来研究 计算机控制系统的问题。然而当采样周期较大（选取较大的采样周期可降低对计算机的要求）以及 量化效应不可忽略时，必须有专门的理论来分析和设计计算机控制系统。 计算机控制系统中包含有数字环节，数字环节是时变非线性环节，对它进行严格的分析十分困 难。若忽略数字信号的量化效应，则计算机控制系统可看作采样控制系统。在采样控制系统中，如 果将其中的连续环节离散化，从而整个系统便成为纯粹的离散系统。因此计算机控制系统理论主要 包括离散系统理论、采样系统理论及数字系统理论。离散系统理论是计算机控制系统的理论基础， 指对离散系统进行分析和设计的各种方法的研究，主要包括：差分方程及 z 变换理论、离散系统的 性能分析、以 z 传递函数作为数学模型对离散系统进行常规设计的各种方法研究、按极点配置的设 计方法、最优化设计方法等。本章主要介绍计算机控制系统的组成，基本的离散系统理论和常用的 计算机控制设计方法。 §10-1 计算机控制系统的组成 典型的计算机控制系统结构如图 10-1 所示。系统包括有五个基本部分：被控对象、测量环节、 1 比较器、数字控制器和执行机构，数字控制器由模 -数（ A/D ）变换器、数字计算机、数 -模（ D/A ） 变换器、控制算法等组成，整个系统的操作完全由计算机内的时钟控制。把实测信号转换