第四章过程控制仪表与装置.pptVIP

2、比例积分调节器 控制律： 影响： 在调节器参数整定时，如欲得到及纯比例作用相同的稳定性，当引入积分作用后，应适当减小 ，以补偿积分作用造成的稳定性下降。 3、比例微分调节器 控制律： 影响： 很大 4、比例积分微分调节器 比例积分 + 比例微分 微分作用不适用于扰动大而频繁的系统！ 控制律： 合理整定调节器的三个参数，才能发挥各种调节动作应有的作用 二、调节器控制规律的选择 选择依据： 被控过程的特性（容量大小、延迟时间、负荷变化、主要扰动等）； 对系统控制质量的要求。 基本原则：（参见P169） 对 象 特 点 性 能 要 求 调 节 器 类 型 广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化不大。 工艺要求不高 比例（P） 同上 不允许有余差 比例积分调（PI） 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大。 允许有余差 比例微分（PD） 不允许有余差 比例积分微分（PID） 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大，负荷变化也很大。 复杂控制方式 选择控制规律的经验法（参见P169） 假设被控过程的数学模型可近似描述为： 选择比例或比例积分控制； 选择比例积分或比例积分微分控制； 单回路控制已经不能满足控制要求，应采用串级、前馈等复杂控制方式。 返回 用软件来实现PID控制算法非常简单； 进行逻辑运算或算法改进非常灵活； 运行可靠，运算精度高。 §4.4 数字PID控制算法 模拟PID调节器：用硬件实现PID调节规律 数字PID调节器：用数字计算机实现PID调节规律 数字调节器的优点： 60年代 日本 恒河公司 一、数字PID调节器 PID调节器的传递函数为： 其微分方程为： 1、位置式PID控制算法 对上式进行离散化处理，得： 比例系数 积分时间常数 微分时间常数 采样时间 积分系数 微分系数 2、增量式PID控制算法 及位置式PID算法相比，增量式算法有如下优点： ⑴ 减小超调，提高稳定性；（后面进一步介绍） ⑵ 增量只及最近几次采样值有关，容易获得较好的控制效果。 目前许多控制系统采用步进电机去控制执行机构： 数字机 步进电机 说明：虽然采用增量式控制算法，但仍用控制全量去控制。 二、PID算法的改进 1、积分算法的改进 （1）积分分离PID算法（PD-PID选择算法） 基本思路：当被控量及设定值偏差较大时，取消积分作用， 以消除积分作用导致的稳定性降低，超调量加 大；当被控量接近给定值时，投入积分作用，以 消除静差，提高控制精度。 算式为： 位置式： 增量式： 其中： 积分饱和现象： 当系统存在一个方向的偏差，PID调节器的输出由于积分作用的不断积累而加大，从而导致执行机构达到极限位置 （如阀门开度达到最大），若调节器输出 继续增大，阀门开度不可能再增大。此时计算机输出控制量超出了正常运行范围进入了饱和区。 （2）过限削弱积分法 当系统出现反向偏差， 逐渐从饱和区退出，进入饱和愈深，则退出饱和区所需时间愈长。 在这段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随偏差反向立即作出相应的改变，这时系统好象失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象，或称积分失控现象。 （下页图所示） 过限削弱积分法： 采用增量式PID算法时的算法流程如下： ① ④ ② ③ 反向积分饱和 在离散PID算法中，将矩形积分改为梯形积分，以提高积分项的运算精度，减小余差。 （3）积分项采用梯形积分离散化 适用于采样周期较长的系统 （4）变速积分的PID算法 可设： 及积分分离算法类似，这里积分项采用的是缓慢变化，而前者采用的是“开关”控制。 2、微分算法的改进 （1）不完全微分PID算法 目的：克服微分作用所引起的高频干扰 以图（a）为例进行说明（只考虑微分作用） 经离散化整理得： 不完全微分PID算法的微分作用能够均匀输出，避免了系统的振荡。 在单位阶跃输入下，标准PID算法和不完全微分PID算法的控制输出如下图（a）、（b）所示。 （b）不完全微分PID算法 （a） 标准PID算法 （2）输入滤波 输入滤波：指在计算微分项时，不是直接利用当前时刻的偏 差 ，而是利用滤波值 。 数字滤波的方法很多，例如算术平均滤波： 3、非线性PID控制算法（略） N取值注意： PH过程、球罐液位控制 返回 §4.1 概 述 §4.2 执行器 §4.3 PID调节器 §4.4 数字PID控制算法 第四章 过程控制