5.2 李雅普诺夫稳定性的基本定理.pptx

Ch.5 李雅普诺夫稳定性 分析 目录(1/1) 目 录 概述 5.1 李雅普诺夫稳定性的定义 5.2 李雅普诺夫稳定性的基本定理 5.3 线性系统的稳定性分析 5.4 非线性系统的稳定性分析 5.5 Matlab问题 本章小结 李雅普诺夫稳定性的基本定理(1/2) 5.2 李雅普诺夫稳定性的基本定理 � 本节主要研究李雅普诺夫意义下各种稳定性的判定定理和判 定方法。讨论的主要问题有: 基本概念: 矩阵和函数的定号性(正定性、负定性等) 基本方法: 非线性系统线性化方法 李雅普诺夫第一法 矩阵符号(正定性、负定性等)检验方法 李雅普诺夫第二法 难点喔! 李雅普诺夫稳定性的基本定理(2/2) � 下面先讲述 李雅普诺夫第一法,然后讨论 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第一法(1/7) 5.2.1 李雅普诺夫第一法 � 李雅普诺夫第一法又称间接法,它是研究动态系统的一次近似 数学模型(线性化模型)稳定性的方法。它的基本思路是: � 首先,对于非线性系统,可先将非线性状态方程在平衡态附 近进行线性化, 即在平衡态求其一次Taylor展开式, 然后利用这一次展开式表示的线性化方程去分析系 统稳定性。 � 其次,解出线性化状态方程组或线性状态方程组的特征值, 然后根据全部特征值在复平面上的分布情况来判定系统 在零输入情况下的稳定性。 李雅普诺夫第一法(2/7) � 下面将讨论李雅普诺夫第一法的结论以及在判定系统的状态 稳定性中的应用。 � 设所讨论的非线性动态系统的状态方程为 x’=f(x) 其中f(x)为与状态向量x同维的关于x的非线性向量函数,其各元 素对x有连续的偏导数。 李雅普诺夫第一法(3/7) � 欲讨论系统在平衡态xe的稳定性,先必须将非线性向量函数 f(x)在平衡态附近展开成Taylor级数,即有 其中A为n×n维的向量函数f(x)与x间的雅可比矩阵; R(x-xe)为Taylor展开式中包含x-xe的二次及二次以上的余项。 雅可比矩阵A定义为 e e e e x = xe x′ = f ( x ) + ∂f ( x) ( x-x ) + R( x-x ) ∂xτ = A( x-xe ) + R( x-xe )x= x n 1 n n ⎡∂f1/∂x1 ... ∂f1 /∂xn ⎤ ... ... ... ... ⎥ A = = ⎢ ⎢ ⎥ ⎢⎣∂f /∂x ∂f /∂x ⎥⎦ x = xe x = xe ∂f ( x) ∂xτ 李雅普诺夫第一法(4/7) � 上述线性化方程的右边第一项A(x-xe)代表原非线性状态方程 的一次近似式,如果用该一次近似式来表达原非线性方程的近 似动态方程,即可得如下线性化的状态方程: x’=A(x-xe) 由于对如上式所示的状态方程总可以通过n维状态空间中 的坐标平移,将平衡态xe移到原点。 因此,上式又可转换成如下原点平衡态的线性状态方程: x’=Ax � 判别非线性系统平衡态xe稳定性的李雅普诺夫第一法的思想 即为: � 通过线性化,将讨论非线性系统平衡态稳定性问题转换到 讨论线性系统x’=Ax的稳定性问题。 李雅普诺夫第一法(5/7) � 李雅普诺夫第一法的基本结论是 : 若线性化系统的状态方程的系统矩阵A的所有特征值都具 有负实部,则原非线性系统的平衡态xe渐近稳定,而且系统 的稳定性与高阶项R(x)无关。 若线性化系统的系统矩阵A的特征值中至少有一个具有正 实部,则原非线性系统的平衡态xe不稳定,而且该平衡态的 稳定性与高阶项R(x)无关。 若线性化系统的系统矩阵A除有实部为零的特征值外,其 余特征值都具有负实部,则原非线性系统的平衡态xe的稳 定性由高阶项R(x)决定。 李雅普诺夫第一法(6/7) � 由上述李雅普诺夫第一法的结论可知,该方法与经典控制理论 中稳定性判据的思路一致,需求解线性化状态方程或线性状态 方程的特征值,根据特征值在复平面的分布来分析稳定性。 值得指出的区别是: � 经典控制理论讨论的是输出稳定性问题,而李雅普诺 夫方法讨论状态稳定性问题。 由于李雅普诺夫第一法需要求解线性化后系统的特征值, 因此该方法也仅能适用于非线性定常系统或线性定常系 统,而不能推广至时变系统。 李雅普诺夫第一法(7/7)—例5-1 试确定系统在原点处的稳定性。 � 解 1： 由状态方程知,原点为该系统的平衡态。 �将系统在原点处线性化,则系统矩阵为 ⎤ ⎥ ⎢ 1 ⎦ ⎣ 2 0 1 − K − K e x=x A = ∂f (x) = ⎡ ∂xτ 2 2 1 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 1 1 K1 , K 2 > 0 K (x −1)x − K x x2 ⎢x′ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎡ x1′ ⎤ = ⎡ ⎤ � 例5-1 某装置的动力学特性用下列常微分方程组