第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计.ppt

第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 SPWM原理图 SPWM调速 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 二 .交流伺服电动机的控制 1．异步伺服电动机的控制 2）变频调速控制方式 ① 标量控制(开环控制) 该控制方案结构简单，可靠性高。 由于是开环控制方式，其调速精度和动态响应特性并不是十分理想。尤其是在低速区域电压调整比较困难，不可能得到较大的调速范围和较高的调速精度。 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 二 .交流伺服电动机的控制 1．异步伺服电动机的控制 2）变频调速控制方式 ② 矢量控制 70年代初由西德F.Blasschke等人首先提出，开创了交流电动机和等效直流电动机的先河。 矢量控制变频调速是将异步电动机在三相坐标系下的定子交流电流ia、ib、ic,通过三相——二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流iα、iβ ，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流iM 、iT(iM相当于直流电动机的励磁电流?，iT相当于直流电动机的电枢电流)，然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换实现对异步电动机的控制。 矢量控制方式主要包括无速度传感器矢量控制方式和有速度传感器的矢量控制方式等。 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 二 .交流伺服电动机的控制 1．异步伺服电动机的控制 2）变频调速控制方式 ② 矢量控制 有速度传感器的矢量控制（闭环矢量控制FVC） 在控制系统中需要安装速度（位置）传感器检测实际转速（位置），并加有电流反馈，对频率和电流进行控制，是一种闭环控制方式（FVC）。 优点：调速范围可以从零转速开始；可以对转矩实行精确控制；系统的动态响应速度快；加速度特性好。主要用于高精度的速度控制、转矩控制、简单伺服控制等对控制性能要求严格的使用场合。 缺点：增加了转子轴的转动惯量；系统易受干扰；应用场合受限；⑧系统成本增加；⑤加大了电机空间尺寸和体积。 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 二 .交流伺服电动机的控制 1．异步伺服电动机的控制 2）变频调速控制方式 ② 矢量控制 无速度传感器的矢量控制（ SVC ） 省略了闭环控制中使用的速度传感器，根据输入的电动机参数，分别对作为基本控制量的励磁电流（或者磁通）和转矩电流进行检测，并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率使励磁电流（或者磁通）和转矩电流的指令值和检测值达到一致，并输出转矩，从而实现矢量控制。 优点：填补了高性能闭环控制与简单开环控制之间的空白；克服了FVC控制的缺点，利用很小的附加费用获得大大增强的性能，低速运行特性得到改进，变负载下的速度调节能力得到改善，同时还可获得高的起动转矩，在高摩擦与惯性负载的起动中有明显的优势。 对于调速范围、转速精度和动态品质要求不是特别高的条件场合，往往采用此种方式。 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 二 .交流伺服电动机的控制 1．异步伺服电动机的控制 2）变频调速控制方式 ③直接转矩控制方式（DSC Direct Self-Control)或DTC Direct Torque Control) 1985年德国鲁尔大学M.Depenbrock教授通过对瞬时空间理论的研究，首次提出了直接转矩控制的理论——直接自控制(DSC)方案。1987年M.Depenbrock教授又把这种理论推广到弱磁调速范围。 直接转矩控制是在定子坐标系下通过检测电动机定子电压和电流，采用空间矢量、定子磁场定向的分析方法,计算电动机的转矩和磁链，并根据与给定值比较所得差值，实现转矩和磁链的直接控制，使转矩波动限制在一定的容差范围内，容差的大小由频率调节器来控制，并产生PWM脉宽调制信号，直接对逆变器的开关状态进行控制，以获得高动态性能的转矩输出。 优点：直接转矩控制省掉了矢量变换方式的坐标变换、计算和异步电动机数学模型的简化，没有通常的PWM脉宽调制信号发生器，所以控制结构简单，对电机参数不敏感，在很大程度上解决了矢量控制中计算控制复杂，实际性能难于达到理论分析结果的一些重大问题，也能方便地实现无速度传感器控制，是一种具有高静、动态性能的交流调速控制方式。。 第3章机电一体化系统驱动元件选择与设计 3.5 交流伺服电动机及其控制 二 .交流伺服电动机的控制 2．永磁同步电动机的控制 1）恒压频比控制（V/F） 原理：n = 60f/p n－电动机转速（r/min） f －外加电