第3章数控机床伺服驱动系统.ppt

* 第3章数控机床伺服驱动系统 * 2．PWM调速控制系统 脉宽调制器 作用：将电压量转换成可由控制信号调节的矩形脉冲，为功率晶体管的基极提供一个宽度可由速度指令信号调节的脉宽电压。——改变直流伺服电机电枢两端的平均电压，从而控制电机的转速和转矩。 组成：调制信号发生器（三角波和锯齿波两种）和比较放大器。 ——电压-脉冲转换装置 3.3 直流电机伺服系统 第3章数控机床伺服驱动系统 * 3.1 概述 3.2 步进电机伺服系统 3.3 直流电机伺服系统 3.4 交流电机伺服系统 3.5 主轴驱动 第3章 数控机床的伺服驱动系统 第3章数控机床伺服驱动系统 * 一、交流伺服电动机概述 交流伺服电动机分类 异步型 结构简单，制造容量大。主要用在主轴驱动系统中。 同步型 同步型交流伺服电动机又分为永磁式和励磁式。 数控机床进给伺服系统中多采用永磁同步交流伺服电动机。 2. 永磁同步交流伺服电动机的特点： 结构简单，运行可靠，效率较高 调速方便 由于它的转速与所接电源频率之间存在一种严格关系，所以可获得与频率成正比的可变速度，并且可以得到非常硬的机械特性及宽的调速范围。 缺点 体积较大，起动较困难 第3章数控机床伺服驱动系统 * 3. 永磁同步交流伺服电动机的结构 组 成：定子、转子和检测元件。 定子具有齿槽，内有三相绕组，形状与普通交流电动机的定子相同，但其外形多呈多边形，且无外壳，利于散热。 转子由多块永久磁铁和冲片组成。这种结构的优点是气隙磁密较高，极数较多。 定子 转子 脉冲编码器 定子三相绕组 接线盒 永磁交流同步伺服电机结构图 第3章数控机床伺服驱动系统 * 4. 永磁同步交流伺服电动机的工作原理 定子三相绕组接上交流电源后，就会产生一个旋转磁场，以同步转速ns旋转。定子旋转磁场与转子的永久磁铁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转。使转子也以同步转速ns旋转。 当转子加上负载转矩之后，将造成定子磁场轴线与转子磁极轴线不重合，其夹角为θ。若负载发生变化，θ角也跟着变化，但只要不超过一定的限度，转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速ns旋转。转子转速为： n＝ns＝60f/p (r/min) 式中 f—电源的频率 p—磁极对数 第3章数控机床伺服驱动系统 * 二、交流伺服电动机的变频调速 1. 调速原理分析 根据永磁同步交流伺服电动机转子转速公式 n＝ns＝60f/p (r/min) 可以通过改变电动机电源频率 f 来调节电动机的转速。 此法可以实现无级调速，能够较好地满足数控机床的要求。变频调速的关键是设计能为电动机提供变频电源的变频器。 2. 变频器 交—交变频器 直接将固定频率的交流电变换为另一种频率的交流电。 交—直—交变频器 先将电网交流电通过整流变为直流，再经过电容或电感或电容、电感组合电路滤波后供给逆变器。逆变器输出的是电压和频率可调的交流电。 第3章数控机床伺服驱动系统 * * 正弦脉宽调制（SPWM）变压变频器 ⑴基本概念 1964年德国人率先提出脉宽调制变频思想，把通讯系统中的调制技术应用于交流变频器。调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。还有空间电压矢量PWM、最优PWM、预测PWM、随机PWM、规则采样数字化PWM等等。 SPWM交–直–交变压变频器的原理框图如下： UR–整流器 固定电压不可控整流器，常采用六个二级管桥式整流器结构将交流变为直流，电压幅值不变。 为逆变器的供电。 M 3～ UI UR UI –逆变器 由六个功率开关器件组成，常采用大功率晶体管。其控制极（大功率晶体管GTR为基极 ）输入由基准正弦波（由速度指令转化过来的）和三角波叠加出来的SPWM调制波（等幅、不等宽的矩形脉冲波） ，使这些大功率晶体管按一定规律导通、截止，输出一系列功率级等效于正弦交流电的可变频变压的等幅、不等宽的矩形脉冲电压波，即功率级SPWM电压，使电机转动。 逆变器的功率开关器件还可采用：可关断晶闸管GTO、功率场效应晶体管MOSFET、绝缘门极晶体管IGBT等。 第3章数控机床伺服驱动系统 * 3.1 概述 3.2 步进电机伺服系统 3.3 直流电机伺服系统 3.4