现代控制理论试题与答案.docx

精品文档 精品文档 PAGE 精品文档 现代控制理论 经典-现代控制区别: 经典控制理论中,对一个线性定常系统 ,可用常微分方程或传递函数加以描述 ,可将某个单变量作为输出 ,直接和输入联 系起来;现代控制理论用状态空间法分析系统 ,系统的动态特性用状态变量构成的一阶微分方程组描述 ,不再局限于输 入量,输出量,误差量,为提高系统性能提供了有力的工具 .可以应用于非线性 ,时变系统,多输入-多输出系统以及随机 过程. 2.实现-描述 由描述系统输入-输出动态关系的运动方程式或传递函数 ,建立系统的状态空间表达式 ,这样问题叫实现问题.实现是非 唯一的. 3.对偶原理 系统=∑1(A1,B1,C1)和=∑2(A2,B2,C2) 是互为对偶的两个系统,则∑1的能控性等价于∑2 的能观性, ∑1的能观性等 价于∑2的能控性.或者说,若∑1是状态完全能控的(完全能观的),则∑2是状态完全能观的 (完全能控的).对偶系统的 传递函数矩阵互为转置 对线性定常系统∑0=(A,B,C),状态观测器存在的充要条件是的不能观子系统为渐近稳定第一章控制系统的状态空间表达式 优軛义彦歷稳荆苋緙挟侥订侪糾胆。 状态方程:由系统状态变量构成的一阶微分方程组 输出方程:在指定系统输出的情况下,该输出与状态变量间的函数关系式 状态空间表达式:状态方程和输出方程总合,构成对一个系统完整动态描述 4.友矩阵:主对角线上方元素均为 1:最后一行元素可取任意值 ;其余元素均为 0 非奇异变换:x=Tz,z=T-1x;z=T-1ATz+T-1Bu,y=CTz+为任意非奇异阵(变换矩阵),空间表达式非唯一 妈滾與镕浒閻叽蚀脅购紺潿飨訌栋。 同一系统,经非奇异变换后,特征值不变;特征多项式的系数为系统的不变量 第二章 控制系统状态空间表达式的解 状态转移矩阵:eAt,记作Φ(t) 2.线性定常非齐次方程的解 :x(t)= Φ(t)x(0)+ ∫t0Φ(t-τ)Bu(τ)dτ 第三章 线性控制系统的能控能观性 1.能控:使系统由某一初始状态 x(t0), 转移到指定的任一终端状态 x(tf), 称此状态是能控的 .若系统的所有状态都是能 瑷蓦攝園脏侖鲧璎駙資龌哕輾嗫锭。 控的,称系统是状态完全能控 系统的能控性,取决于状态方程中系统矩阵A和控制矩阵b 一般系统能控性充要条件:(1)在T-1B中对应于相同特征值的部分,它与每个约旦块最后一行相对应的一行元素没有圓濕類恋報龃龔駕钲沪輞癰殯暫輾。 全为0.(2)T-1B 中对于互异特征值部分 ,它的各行元素没有全为 0的 4. 在系统矩阵为约旦标准型的情况下 ,系统能观的充要条件是 C中对应每个约旦块开头的一列的元素不全为0 5. 约旦标准型对于状态转移矩阵的计算 ,可控可观性分析方便 ;状态反馈则化为能控标准型 ;状态观测器则化为能观标 准型 最小实现问题:根据给定传递函数阵求对应的状态空间表达式,其解无穷多,但其中维数最小的那个状态空间表达式是最常用的. 泪獺愷醫鉿絕協鶩緱屨梔罂喾魎賭。 第五章 线性定常系统综合 1.状态反馈:将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数 ,然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制律 ,作为受控 聰蠣貝與缟闞鲠苋鲷强饜阊撵譙瀝。 系统的控制输入 .K为r*n维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵 输出反馈:采用输出矢量y构成线性反馈律H为输出反馈增益阵 3.从输出到状态矢量导数 x的反馈:A+GC 线性反馈:不增加新状态变量,系统开环与闭环同维,反馈增益阵都是常矩阵 动态补偿器:引入一个动态子系统来改善系统性能 5.(1)状态反馈不改变受控系统的能控性 输出反馈不改变受控系统的能控性和能观性 6.极点配置问题 :通过选择反馈增益阵 ,将闭环系统的极点恰好配置在根平面上所期望的位置 ,以获得所希望的动态性 济炉鑊鏈攖濟阵嘘潴术劳貞預鴇鏇。 能 (1) 采用状态反馈对系统任意配置极点的充要条件是∑ 0完全能控 (2) 对完全能控的单输入-单输出系统,通过带动态补偿器的输出反馈实现极点任意配置的充要条件 [1]∑0完全能控[2] 动态补偿器的阶数为 n-1 对系统用从输出到x线性反馈实现闭环极点任意配置充要条件是完全能观 传递函数没有零极点对消现象,能控能观 对完全能控的单输入-单输出系统,不能采用输出线性反馈来实现闭环系统极点的任意配置 9.系统镇定:保证稳定是控制系统正常工作的必要前提 ,对受控系统通过反馈使其极点均具有负实部 ,保证系统渐近稳 鹆儉哑產傥录郟陰勛蛰費闌瓊讎魷。 定 对系统采用状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统渐近稳定 (2)对系统通过输出反馈能镇定的充要条件是其结构分解中的能控且能观子系统是输出反馈能镇定的 ,其余子系统是渐 華矶铿鳜歲篋璽胪懸鹆掴燙駔勵众。 近稳定的 对系统采用输出