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中文摘要 ．．3
英文摘要4
第一章 前言 1.1概述．．．．5
1.2组成和分类 ．．．．．6
1.2.1组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 1.2.2分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．. ...8
第二章 机械手的设计方案
2.1坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.. ..10
2.2手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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