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第5章 开环进给驱动系统部分;步进电动机的工作原理: 步距角公式: 转速公式 : ;三相六拍通电方式工作原理: ;三相单三拍:正转:A→B→C→A …相序通电 反转:C→B→A→C …相序通电三相双三拍:正转:AB→BC→CA→AB …相序通电 反转:CA→BC→AB→CA …相序通电三相单双六拍:正转:A→AB→B→BC→C→CA→A …相序通电 反转:A→CA→C→BC→B→AB→A …相序通电;步进电动机实例 :;步进电动机的主要特点: 1)步进电动机的输出转角与输入的脉冲个数严格成正比,故控制输入步进电动机的脉冲个数就能控制位移量; 2)步进电动机的转速与输入的脉冲频率成正比,只要控制脉冲频率就能调节步进电动机的转速; 3)当停止送入脉冲时,只要维持绕组内电流不变,电动机轴可以保持在某固定位置上,不需要机械制动装置; 4)改变通电相序即可改变电动机转向; 5)步进电动机存在齿间相邻误差,但是不会产生累积误差; 6)步进电动机转动惯量小,起动、停止迅速。;步进电机的通电方式比较;步进电动机的性能指标 1.单向通电的矩角特性步进电动机的失调角和矩角特性 ;2.起动转矩;3、起动矩频特性与运行矩频特性 ;步进电动机的脉冲驱动电源 ;单电压驱动电源 ;双电压驱动电源 ; 步进电动机的环行分配 硬件电路、软件程序控制电机的转向(电机绕组的通电顺序) 控制电机的转速(脉冲频率 )控制电机的转角(脉冲数 ) 当E为“1”时,三相六拍的运行方式是A→AB→B→BC→C→CA… 当E为“0”时,三相六拍的运行方式是CA→C→CB→B→BA→A… ;硬件分配器正、反向进给的环行分配器原理图 ;CH250实现的三相六拍脉冲分配电路 ;软件脉冲环行分配 控制两只四相八拍电机的环行分配程序为例 四相八拍方式运行时的通电顺序为:正转:A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→…反转:A→AD→D→DC→C→CB→B→BA→…1、两只四相电机输出口分配;2、X向电机的通电顺序 ;3、地址分配位地址: 01H:方X、Y分配,X分配为“0”、Y分配为“1” , 02H : X方向,正方向为“0” 、负正方向为“1” 03H: Y方向,正方向为“0” 、负正方向为“1” 字节地址: 52H : X向电机通电状态顺序号 53H : Y向电机通电状态顺序号 55H :高四位放Y向电机的状态、低四位放X向电机的状态;4序号修改过程:环行分配流程图 ;软件程序环行分配链接;;三相六拍通电方式工作原理: ;三相单三拍:正转:A→B→C→A …相序通电 反转:C→B→A→C …相序通电三相双三拍:正转:AB→BC→CA→AB …相序通电 反转:CA→BC→AB→CA …相序通电三相单双六拍:正转:A→AB→B→BC→C→CA→A …相序通电 反转:A→CA→C→BC→B→AB→A …相序通电;步进电动机的性能指标 1.单向通电的矩角特性步进电动机的失调角和矩角特性 ;步进电动机的脉冲驱动电源 ;3、地址分配位地址: 01H:方X、Y分配,X分配为“0”、Y分配为“1” , 02H : X方向,正方向为“0” 、负正方向为“1” 03H: Y方向,正方向为“0” 、负正方向为“1” 字节地址: 52H : X向电机通电状态顺序号 53H : Y向电机通电状态顺序号 55H :高四位放Y向电机的状态、低四位放X向电机的状态;软件程序环行分配链接
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