02分析动力学1约束理论.pptx

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）;本节内容;1.1 位形空间;系统每一时刻的位形唯一对应于C空间的一个表现点c;1.2 约束;具有如下形式或可以化为如下形式的约束称为完整约束：;如约束表达式中不显含时间 t ，则称其为定常约束(scleronomic constraint)； 否则称为非定常约束(rheonomic constraint) 。;对于定常约束：;1.4 广义坐标;取一组新的坐标：;注意到完整约束关系:;设由N个质点组成的系统包含独立的r个完整约束;注意到完整约束关系:;假设约束曲面是光滑的，有：;在光滑球面上运动的质点，球面方程为：;设在无穷小位移上的约束为：;不可化为完整约束形式的约束为非完整约束。;上述形式的微分约束称为Pfaff约束。;完整约束限制系统的位形轨迹必须在约束曲面上。;显然质点的轨迹满足：;END！;9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。1月-211月-21Saturday, January 30, 2021 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。11:52:3511:52:3511:521/30/2021 11:52:35 AM 11、越是没有本领的就越加自命不凡。1月-2111:52:3511:52Jan-2130-Jan-21 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。11:52:3511:52:3511:52Saturday, January 30, 2021 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。1月-211月-2111:52:3511:52:35January 30, 2021 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。30 一月 202111:52:35 上午11:52:351月-21 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。一月 2111:52 上午1月-2111:52January 30, 2021 16、业余生活要有意义，不要越轨。2021/1/30 11:52:3511:52:3530 January 2021 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。11:52:35 上午11:52 上午11:52:351月-21