爬墙机器人设计—机器人结构设计+外文翻译.docVIP

PAGE PAGE 40 爬墙机器人设计—结构设计 摘 要 本文设计一种以涵道风扇和负压吸盘为吸附系统主体的轮式爬墙机器人，对爬墙机器人的结构设计是个人主要研究方向。首先提出基于负压吸附原理的机器人结构设计方案和要求，根据要求和尺寸，首先对爬墙机器人硬件设备和机械结构进行合理排布，自主设计一体化的机器人底板，并对其及主要运动组件进行Proe软件上的建模。最后通过Proe的MDX模块对爬墙机器人进行虚拟模型运动仿真，检验基本机械结构的合理性和可行性。 关键词：爬墙机器人；负压吸附；机器人结构 Wall Climbing Robot Design-Structural Design Abstract This paper designs a wheeled wall climbing robot with ducted fan and negative pressure suction cup as the main body of the adsorption system. The structural design of the wall climbing robot is my main research direction. Firstly, the structural design scheme and requirements of the robot based on the negative pressure adsorption principle are proposed. According to the requirements and sizes, the hardware equipment and mechanical structure of the wall climbing robot are arranged reasonably, the integrated robot base plate is designed independently, and the Proe software modeling is carried out on the robot base plate and the main moving components. Finally, the MDX module of Proe is used to simulate the motion of the virtual model of the wall climbing robot to verify the rationality and feasibility of the basic mechanical structure. Keyword: Wall climbing robot; Negative pressure adsorption; Robot structure; Ducted fan 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 7665 目 录 2 13774 1 绪论 1 28121 1.1 引言 1 13448 1.2研究背景及意义 1 2807 1.3国内外发展状况及发展趋势 2 25444 1.3.1国外研究现状 2 30049 1.3.2国内研究现状 3 8777 1.4 研究的主要内容和目标 4 5347 1.5 本章小结 4 11091 2 爬墙机器人的总体设计方案 5 20154 2.1本文主要研究内容 5 23567 2.2爬墙机器人的总体设计方案 5 2656 2.2.1系统总体设计要求 5 1453 2.2.2个人结构设计技术路线 5 9594 2.3爬墙机器人的主要组成系统 5 25508 2.4本章小结 6 6244 3爬墙机器人的结构设计 7 5277 3.1移动方式 7 22514 3.2移动机构 7 4008 3.3结构硬件布置 8 9817 3.4主要硬件设备 9 8186 3.4.2硬件外部设备区域安装 10 21610 3.5 本章小结 10 974 4 Proe建模 11 15739 4.1 Proe建模软件介绍 11 28444 4.2 在Proe软件上的总体设计 11 23469 4.3机器人底板建模设计 12 31048 4.4驱动组件 13 32641 4.4.1步进电机 13 29935 4.4.2电机安装板组件 14 19657 4.5 涵道风扇组件 15 27519 4.6 其他组件 17 28799 4.6.1涵道风扇装夹套 17 581 4.6.2联轴器 18 2408