导航技术概论及组合导航基本概念(1).pptVIP

第1讲   导航系统简介;主要内容;1、导航技术的定义与分类;;1、导航技术的定义与分类;组合导航系统 通过对两种或多种导航系统测量或输出信息进 行综合处理（应用卡尔曼滤波等数据处理技 术），获得更高的导航精度和可靠性，集各个 子系统的优点于一身。 组合导航目的：获得更好的精度、可靠性等 ;(1)协合超越： 利用各子系统的导航信息并作有机处理，形成单个子系统不具备的功能和精度。 (2)性能互补： 组合导航系统综合利用了各子系统的信息，使各子系统取长补短，提高适用范围。 (3)互为余度： 各子系统观测同一信息源，测量冗余，增加了导航系统的可靠性。 组合导航技术可以克服单一导航设备各自的缺点，扬长避 短，使得导航能力、精度、可靠性和自动化程度大大提高。;2、组合导航系统;组合导航的基本思想： 惯性导航系统的输出信号与独立测量的由其它导航系统导出的相同的量进行比较； 通过卡尔曼滤波器或其他滤波方法给出对导航系统误差的实时估计； 通过适当的校正方式，对惯性导航系统进行修正，就有可能获得比单独惯性系统更高的导航精度。;本课程所涉及的主要内容;考核方式; 3、各导航系统基本原理;无线电导航;3.1 数据库参考导航(DBRN， database reference navigation);3.1 数据库参考导航(DBRN， database reference navigation);地文导航又称为陆标定位，是一种通过观测陆标与船泊只见的某种相互位置关系进行定位的方法。 陆标是指海图上标有准确位置可供目视或雷达观测，用以导航或定位的山头、岛屿、灯塔、立标及其它显著固定物标的统称。 利用罗经、测距仪和六分仪等观测仪器，观测陆标的方位、距离和水平角，按一定法则确定船位。;船位线（Line of Position） ：在导航上，凡是观测值相等点的轨迹称为等值线，在导航定位中常称为位置线或船位线。陆标定位使用的船位线主要有以下三种：方位船位线、距离船位线和水平角船位线。 ;基本原理：当船舶航行时，如对某一物标进行观测，则观测时的船位必然位于该船位线上的某一点，但究竟位于哪一点，单有一条船位线是无法确定的。如能在同一时刻测得两条或两条以上的船位线，则它们的交点即为观测时的船位，这就是陆标定位的原理，这一原理在导航定位系统中是普遍适用的。 ;利用各种船位线组合起来进行定位，可得到不同的定位方法。常用的定位方法有：两标方位法、三标方位法、三标两角法???两标距离法、三标距离法、方位距离法以及方位水平角法等。;特点：这种导航简单、可靠；但受气象条件影响比较严重，在能见度低的情况下很难测到目标，无法进行导航。在无物标的大海、沙漠中利用这种方法导航也很困难。;3.3 推位导航（DR, Dead reckoning）;3.3 推位导航（DR, Dead reckoning）;3.4 惯性导航（INS-Inertial navigation ）;这种不依赖外界信息，只靠对载体(vehicle)本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航。 ;用什么测量加速度大小？?加速度计（ accelerometer ） 用什么确定加速度方向？ ?陀螺仪（gyroscope） 陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核心 惯性器件！ ;惯性导航的重要性 洲际导弹、战略远程轰炸机、导弹核潜艇构成了三大战略威慑力量。而这三大战略威慑力量都离不开惯性技术的支撑。;b.惯性导航系统的组成及工作原理 惯性导航系统的基本组成元件为陀螺仪和加速度计 。;各种惯性导航系统;;惯性导航涉及的问题;优点： （1）依靠自身测量的加速度推算位置，自主式导航系统； （2）不需要接收外部信息，不受外界干扰； （3）不向外辐射能量，隐蔽性好； （4）测量位置的同时，还能测量姿态角。 缺点： （1）位置由加速度经二次积分获得，误差随时间积累； （2）对惯性元件精度要求高，系统成本高。;无线电导航的基本任务是：测距和测向;利??无线电导航技术实现船舶导航定位主要是确定船舶的位置线。无线电导航主要有三种方法，即测量方位法、测量距离法和测量距离差法。;;;*; 天文导航是根据天上星座的运行规律来对地面上的目标进行定位的。通过观测星体相对地球的位置参数（例如仰角）以及观测时间，即可确定观测者在地球上的位置，从而引导运动体航行，这就是天文导航或天体导航。;天文船位圆法： 每测量一个天体的高度和顶距时，必位于以该天体投影点b为圆心，以ｒ为半径的等高圆上(天文船位圆或位置圆)，因此就获得了一部分与自身地理位置有关的信息。继续观测第二个天体，得到另一个等高圆。这两个等高圆在地球表面上相交于两点，其中一点就是测者所在地 。;为了测得船位，测者在同一地