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第五章 GPS伪距测量定位;5.1 GPS伪距单点定位;被动式定位的基本条件;GPS伪距测量;3种时间系统的相互关系;伪噪声码（C/A码或P码）从GPS卫星到GPS信号接收天线的传播时间：;改写（5.1.1）;从式（5.1.2）可知： （1） ，是伪噪声码的真实传播时间，它相应于GPS信号接收天线和GPS卫星之间的真实距离（ρ），亦即; GPS信号通过电离层/对流层到达地面，若考虑到电离层/对流层引起的距离偏差，则知用伪噪声码测得的伪距为; Xj(t), Yj(t), Zj(t)——第j颗GPS卫星在时元t的三维坐标，它们可依导航电文提供的GPS星历算得，即为已知数； Xu(t), Yu(t), Zu(t)——用户的GPS信号接收天线在时元t的三维坐标，这是待求解的未知数。 此外，还有一个接收机钟差dT是待求解的未知数，因此，至少要观测4颗GPS卫星。;伪距单点定位;;X;用户在时元t的位置为; 若用e表示用户到第j颗卫星的单置矢量（方向余弦），并考虑到;用户位置为; 当j=1,2,3,4时，则有如（5.1.11）式的4个线性方程，其矩阵形式如下：; 若令;则知在时元t伪距测量的用户位置矩阵; 式（5.1.13）的迭代计算是 （1）假定一个用户初始位置（Xu0 Yu0 Zu0）和一个用户时钟距 离偏差du0； （2）用已知的卫星在轨位置（Xj Yj Zj）和时钟距离偏差Bj，以 及假定的用户初始位置（Xu0 Yu0 Zu0），计算出方向系数eji（j=1,2,3,4;i=1,2,3)，而求得几何矩阵； （3）用测得的伪距Pj组成站星距离矩阵P(t)； （4）推求转置矩阵 和逆矩阵 ； （5）按式（5.1.13）计算出X(t)，直到第(n+1)次解算的X(t)n+1≈X(t)n为止。一般作四次迭代计算，即可达到目的。 当进行迭代计算时，如果所给定的用户位置初始值愈接近实际位置，迭代次数就愈少。因此，对动态用户，特别是高动态用户，选取适宜的初始位置，是值得特别注意的。;机载GPS信号接收天线和摄站的三维坐标;2002年5月5日C/A码伪距测量的单点定位结果;第五章GPS伪距测量定位;距离交会法求定用户二维位置;5.2 GPS伪距差分定位;DGPS --Differential Global Positioning System 分类 1按数据处理方式 （1）实时DGPS测量 （2）后处理DGPS测量 应用：GPS航空摄影测量技术 2按DGPS数据类型 （1）位置DGPS测量 ---- 发送“位置校正值” （2）伪距DGPS测量 ---- 发送“伪距校正值” （3）载波相位DGPS测量 --- 发送“载波相位测量校正值”;位置DGPS测量 位置DGPS测量是一种简单的差分定位模式; 接收机测定用户的三维坐标，同时接收来自基准接收机的差分信息--位置校正值;要求： 1、基准接收机和动态接收机，必须观测同一组在视GPS卫星，才能够高精度测得用户三维坐标。 2、随着DGPS站间距离的加大，动态用户的位置测量精度将随之而降低。;单基准站伪距DGPS测量;由基准站已知三维坐标和GPS卫星星历可精确计算出真实距离;有;C/A码伪距DGPS测量解算的多时元的用户二维位置精度;单基准站载波相位DGPS测量;——以Hz为单位的载波频率;动态接收机还接收基准接收机发来的GPS载波相位测量校正值; 按GPS载波相位测量的常用解算方法，即可解算出唯一的;5.3 DGPS数据链;DGPS数据链的构件功能;用数字信号调制载波时，分成数字调幅、数字调频和数字调相3种调制方式。三者的细分如下：;3 无线电收发机 在基准站上，无线电发射机，是以电磁波的形式，将DGPS数据发送给用户。其载波频率及其发射功率的选用，取决于DGPS数据的传输远近。发送DGPS数据可采用下述方式之一： （1）高频（HF）、甚高频（VHF）、超高频（UHF）无线电发送设备； （2）无线电信标台； （3）调频（FM）电台副载波； （4）卫星通信设备。 ;RBN-DGPS公用数据源;中国沿海RBN-DGPS系统的用户定位精度及其置信度;静地卫星发送DGPS数据;INMARSAT卫星发射DGPS数据; GPSⅢ卫星将增设第三导航定位信号（L5）。为适应GPS卫星这种内部增强措施，正在研制的4颗INMARSAT-4卫星，也将附设导航专用转发器，而用L1/L5专用导航定位信号发送天线，向用户发送第一、三导航定位信号（L1和L5）和DGPS数据，L1和L5的功率分别为28.1dBW和26.2dBW，L1和L5的