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- 2021-06-06 发布于四川
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- | 2021-04-30 颁布
- | 2021-11-01 实施
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ICS25.040.30
J28
中华人 民共和 国国家标准
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GBT40014 2021
双臂工业机器人 性能及其试验方法
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Dualarmindustrialrobots Performanceandrelatedtestmethods
2021-04-30发布 2021-11-01实施
国家市场监督管理总局
发 布
国家标准化管理委员会
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GBT40014 2021
目 次
前言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ
1 范围 ……………………………………………………………………………………………………… 1
2 规范性引用文件 ………………………………………………………………………………………… 1
3 术语和定义 ……………………………………………………………………………………………… 1
4 缩略语 …………………………………………………………………………………………………… 3
5 双臂工业机器人坐标系 ………………………………………………………………………………… 3
5.1 一般原则 …………………………………………………………………………………………… 3
5.2 绝对坐标系 ………………………………………………………………………………………… 4
5.3 机座坐标系 ………………………………………………………………………………………… 4
5.4 机械接口坐标系 …………………………………………………………………………………… 4
6 性能 ……………………………………………………………………………………………………… 5
6.1 双臂组合操作性能 ………………………………………………………………………………… 5
6.1.1 通则 …………………………………………………………………………………………… 5
6.1.2 组合位姿特性 ………………………………………………………………………………… 5
6.1.3 组合轨迹特性 ………………………………………………………………………………… 6
6.2 双臂联合操作性能 ………………………………………………………………………………… 6
6.2.1 通则 …………………………………………………………………………………………… 6
6.2.2 联合位姿特性 ………………………………………………………………………………… 6
6.2.3 联合轨迹特性 ………………………………………………………………………………… 8
联合最小定位时间 ( ) …………………………………………………………………
6.2.4 m tDJ 9
p
联合静态柔顺性( ) ………………………………………………………………………
6.2.5 scDJ 9
7
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