GB/T 40014-2021双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdf

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  • 2021-06-06 发布
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  •   |  2021-04-30 颁布
  •   |  2021-11-01 实施

GB/T 40014-2021双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdf

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ICS25.040.30 J28 中华人 民共和 国国家标准 / — GBT40014 2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法 — Dualarmindustrialrobots Performanceandrelatedtestmethods 2021-04-30发布 2021-11-01实施 国家市场监督管理总局 发 布 国家标准化管理委员会 / — GBT40014 2021 目 次 前言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围 ……………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 ………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ……………………………………………………………………………………………… 1 4 缩略语 …………………………………………………………………………………………………… 3 5 双臂工业机器人坐标系 ………………………………………………………………………………… 3 5.1 一般原则 …………………………………………………………………………………………… 3 5.2 绝对坐标系 ………………………………………………………………………………………… 4 5.3 机座坐标系 ………………………………………………………………………………………… 4 5.4 机械接口坐标系 …………………………………………………………………………………… 4 6 性能 ……………………………………………………………………………………………………… 5 6.1 双臂组合操作性能 ………………………………………………………………………………… 5 6.1.1 通则 …………………………………………………………………………………………… 5 6.1.2 组合位姿特性 ………………………………………………………………………………… 5 6.1.3 组合轨迹特性 ………………………………………………………………………………… 6 6.2 双臂联合操作性能 ………………………………………………………………………………… 6 6.2.1 通则 …………………………………………………………………………………………… 6 6.2.2 联合位姿特性 ………………………………………………………………………………… 6 6.2.3 联合轨迹特性 ………………………………………………………………………………… 8 联合最小定位时间 ( ) ………………………………………………………………… 6.2.4 m tDJ 9 p 联合静态柔顺性( ) ……………………………………………………………………… 6.2.5 scDJ 9 7

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