电力拖动自动控制系统—运动控制系统绪论解读.pptVIP

电力拖动自动控制系统 — 运动控制系统 授课教师： 田 伟 Email ： cse_tianw@ujn.edu.cn Office ： 1J1203 第 1 章 绪 论 ? 运动控制系统及其组成 ? 运动控制系统的历史与发展 ? 运动控制系统转矩控制规律 ? 生产机械的负载转矩特性 运动控制系统的任务 通过 控制 电动机电压、电流、频率等 输入量 ， 改变 工作机械的转矩、速度、位移等 机械量 ， 使各种工作机械按人们期望的要求运行， 以满足生产工艺及其他应用的需要。 电 源 控制设备 电动机 工作机构 电力拖动系统的构成 现代运动控制技术 以各类电动机为 控制对象 ， 以计算机和其他电子装置 为 控制手段 ，以电力电子 装置为 弱电控制强电的纽 带 ，以自动控制理论和信 息处理理论为 理论基础 ， 以计算机数字仿真和计算 机辅助设计为 研究和开发 的工具 。 图 1-1 运动控制及其相关学科 1.1 运动控制系统及其组成 图 1-2 运动控制系统及其组成 1.1.1 运动控制系统的控制对象 —— 电动机 ? 从类型上分 直流电动机、交流感应电动机（交流异 步电动机）和交流同步电动机。 ? 从用途上分 用于调速系统的拖动电动机和用于伺服 系统的伺服电动机。 1.1.2 运动控制系统的功率放大 与变换装置 ? 电力电子型 功率放大与变换装置 半控型向全控型发展 低频开关向高频开关发展 分立的器件向具有复合功能的功率 模块发展 1.1.3 运动控制系统的控制器 ? 模拟控制器 （运放及相应电气元件） 物理概念清晰、控制信号流向直观 控制规律体现在硬件电路 线路复杂、通用性差 控制效果受到器件性能、温度等因 素的影响 运动控制系统的控制器 ? 以微处理器为核心的 数字控制器 硬件电路标准化程度高 控制规律体现在软件上，修改灵活 方便 拥有信息存储、数据通信和故障诊 断等功能 运动控制系统的控制器 ? 模拟控制器 并行运行，控制器的滞后时间小。 ? 微处理器数字控制器 串行运行方式，其滞后时间比模拟 控制器大得多，在设计系统时应予以 考虑。 1.1.4 运动控制系统的信号检测 与处理 ? 信号检测 电压、电流、转速和位置等信号 ? 信号转换 电压匹配、极性转换、脉冲整形等 ? 数据处理 信号滤波 1.2 运动控制系统的历史与发展 ? 电力电子技术和微电子技术带动了 新一代交流调速系统的兴起与发展， 打破了直流调速系统一统高性能拖 动天下的格局。 ? 进入 21 世纪后，用交流调速系统取 代直流调速系统已成为不争的事实。 1.2 运动控制系统的历史与发展 ? 直流调速系统 直流电动机的数学模型简单，转 矩易于控制。 换向器与电刷的位置保证了电枢 电流与励磁电流的解耦，使转矩与 电枢电流成正比。 1.2 运动控制系统的历史与发展 ? 交流调速系统 交流电动机（尤其是笼型感应电 动机）结构简单 交流电动机 动态数学模型 具有非 线性、多变量、强耦合的性质，比直 流电动机复杂得多。 交流调速系统 ? 基于 稳态模型 的交流调速系统 转速开环的变压变频调速 转速闭环的转差频率控制系统 ? 动态性能无法与直流调速系统相比 交流调速系统 ? 基于 动态模型 的交流调速系统 矢量控制系统 直接转矩控制系统 ? 动态性能良好，取代直流调速系统 1.2 运动控制系统的历史与发展 ? 同步电动机交流调速系统 同步电动机的转速与电源频率严 格保持同步，机械特性硬。 ? 电力电子变频技术的发展，成功地 解决了阻碍同步电动机调速的失步 和启动两大问题。 1.3 运动控制系统的转矩控制规律 ? 运动控制系统的基本运动方程式 m m m m e m dt d ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? K D T T dt d J L ? 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运 动控制系统的简化运动方程式 m m e m dt d ? ? ? ? ? ? L T T dt d J 1.3 运动控制系统的转矩控制规律 ? 若采用工程单位制，则 L e T T dt dn GD - 375 2 ? ? 转矩控制是运动控制的根本问题 要控制转速和转角，唯一的途径就是 控制电动机的电磁转矩，使转速变 化率按人们期望的规律变化。 1.3 运动控制系统的转矩控制规律 ? 磁链控制同样重要 为了有效地控制电磁转矩，充分利 用电机铁芯，在一定的电流作用下 尽可能产生最大的电磁转矩，必须 在控制转矩的同时也控制磁通（或 磁链）。 1.3 运动控制系统的转矩控制规律 基速以下恒磁通（或磁链）控制，基速以上采用弱磁控制。 1.4 生产机械的负载转矩特性 ? 生产机械的负载转矩是一个必然存 在的不可控扰动输入。 ? 归纳出几种典型的生产机械负载转 矩特性，实际负载可能是多个典