第10章 开式链机构及工业机器人.ppt

第10章 开式链机构及工业机器人;10－1 开式链机构及工业机器人;特点： 1）采用转动副，或移动副依次串联构成； 2）单个运动副称为关节，每个关节至少含一个 自由度，一般含关节数目为：3~6个； 3）驱动源个数与自由度相等； 4）开式链末端装有作业工具，运动路径为一空间 曲线，其运动空间区域称为工作空间； 5）运动分析方法较复杂； 6）采用计算机控制系统，可实现复杂的空间作业 运动。;二、机器人及其分类、应用和发展; ; ; ; ; ; ; ;潘存云教授研制; ; ; ; ; ; ;执行机构 驱动传动 控制系统 感知决策;执行机构 驱动传动 控制系统 感知决策;执行机构 驱动传动 控制系统 感知决策;执行机构 驱动传动 控制系统 感知决策;机座 腰部 臂部 腕部 手部 ;;臂部（含大臂和小臂） 用作支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，从而使手部按一定的运动轨迹由某一位置达到另一指定位置。 ;机座 腰部 臂部 腕部 手部 ;手部又称末端执行器，是操作机直接执行操作的装置，其作用是握持工件或抓取工件，其上可安装夹持器、工具、传感器等。 ;潘存云教授研制;潘存云教授研制;三、工业机器人操作机的结构分类 ;三、工业机器人操作机的结构分类 ;三、工业机器人操作机的结构分类 ;F：操作机的自由度； n：操作机活动构件的数目； i：i级运动副的约束数； pi：操作机i级运动副的数目； fi：操作机第i个运动部件自由度。;1. 臂部自由度组合及运动图形;潘存云教授研制;臂部各运动自由度及对应的动作 ;潘存云教授研制;10－3 工业机器人操作机机构的设计 ;三、操作机手腕机构的设计 ;10－4 开式链机构的运动分析方法 ;潘存云教授研制;2）速度分析 ;xB;潘存云教授研制;（2）速度分析 ;奇异位置处，B点只能沿垂直于AO杆运动。 ;特别注意书中该公式有错误！;;10－5 开式链机构的应用举例 ;潘存云教授研制;神奇的大鸟──Smartbird ;10－5 开式链机构的应用举例 ;10－5 开式链机构的应用举例 ;10－5 开式链机构的应用举例 ;10－5 开式链机构的应用举例 ;10－5 开式链机构的应用举例