FANUC机器人工具坐标系直接标定法..docxVIP

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2021-06-22 发布于山东
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FANUC机器人工具坐标系直接标定法..docx

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精品文档精品文档 PAGE PAGE3 精品文档 PAGE FANUC机器人工具坐标系直接标定法一、标定方法顾名思义，就是直接输入工具中心点（ x，y，z）的值，和机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的工具坐标的旋转角 w、p、r的值。图1直接标定法中的 w，p，r的含义二、详细步骤 1.按下MENUS键，显示出画面菜单。 2.选择“6SETUP”。 3.按下F1“TYPE”，显示画面切换菜单。 4.选择“Frames”坐标系。 5.按下F3“OTHER”。 6.选择“TOOLFRAME”，出现工具坐标系一览画面。图2操作示意图（ 1） 7.将光标指向将要设定的工具坐标系编号所在行。 8.按下F3“DETAIL”，出现所选坐标系编号的工具坐标系设定画面。 9.按下F2“METHOD”。 10.选择“DirectEntry”（6点）。图36点标定设置画面 11.要输入说明和参照点（参照 3点标定法）。输入工具坐标系的坐标值。（1）将光标移动到各个条目。（2）经过数值键设定新的数值。（3）按下ENTER键，输入新的数值。图4标定操作示意图（ 2）