UUV与AUV国内外发展情况.pdfVIP

. USV 与 AUV 国内外发展情况 一、 USV 国内发展情况 1.1 上海海事大学“海腾 01” 上海海事大学日前对外发布最新科研成果， 由该校科学研究院航运技术与控制工程交通 行业重点实验室无人水面艇课题组开发研制的“‘海腾 01 ’号智能高速无人水面艇”成功 落水。 作为国际研究热点，“海腾 01”号瞄准世界最先进无人水面艇技术，开发具有全天候、 高海况下自主航行，实时进行水面监视监测、水下测量勘探功能 ,多操控模式、大载荷特点 的高速无人水面艇。“海腾 01”号可在海事巡航、航道测量、水文监测、水面防污染监测、 进出港与过境船舶监测监视、水上消防、 水上溢油控制与回收、海上搜寻救助、沉船勘探打 捞、水上反恐、专属经济区守护与活动取证、海洋资源调查与取样等领域无人作业。 该项目获得 2010 年中央财政支持地方高校发展专项资金支持，并在国内首次实现海上 溢油处理水面机器人技术及其装备的试验性应用。 据介绍，“海腾 01 ”号智能高速无人水面艇长 10.5 米，宽 3.6 米，满载排水量 8.5 吨， 吃水 0.8 米。使用喷水推进，最大航速 40 节，巡航速度 30 节。由艇体、推进系统、能源系 统、导航系统、通讯系统、控制系统和任务系统等组成。具有全自航模式、半自航模式和全 遥控模式三种工作模式。 配备有毫米波雷达、 激光雷达、 前视声纳、立体视觉和 360 度监控 摄像机等监测设备， 可进行水上和水下障碍物的全方位探测。 并通过多源信息融合提高障碍 物探测的准确性和可靠性，为自主避障提供足够信息。“海腾 01”号既可无人驾驶，也可 人工驾驶， 驾控台上的人工驾驶具有最高优先级， 便于无人艇调试过程中的监控与紧急情况 处置。 1.2 上海海事大学“ Silver frog” 上海海事大学研制的“ Silver frog ”号 USV 为双体型铝合金小船，是一个多任务通用 平台，艇长 2.7m 、宽 1.48m、型深 0.36m ，艇重 60kg ，有效载荷 100kg 。采用双螺旋桨 推进，由 DC 电机驱动，依靠推力差进行转向控制。航速可达 6kn （艇重 60kg 时），使 用 60Ah 的锂电池组供电。“ Silver frog ”采用了基于无线局域网络的控制系统，它由岸基 监控系统和 USV 载体组成， 通过监控系统下达控制指令以控制 USV 的航行， 无线网络的 有效通信距离可达 1 n mile ，该艇还配备了照相机等设备。目前该艇进行了海港监视、水质 量采样、水文测量、海事搜救等试验。 图 8 “Silver frog ” USV -. . 1.3 中国航天科工集团“天象 1 号” 隶属于中国航天科工集团的沈阳新光公司开发了“天象 1 号” USV 。该艇的船体采用 碳纤维材料，全长 6.5m，配有智能驾控、 GPS 定位、航海雷达搜索、图像传输与处理等系 统，能够向母船和岸基实时传输艇体周围海域的环境图像。 该 USV 作为气象应急装备， 在 2008 年的青岛奥运帆赛期间为比赛提供了气象保障服务。 图 1 “天象 1 号” USV 1.4 航天科工新光集团“ XG-2 ” 2