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安川机器人培训 一． 机器人系列： XRC，NX100，DX100，DX200 二． 机器人 DX100硬件相关 200V 3～ YPU 电源接通模块 1. 整流器 风扇 YPS单元 放大器 CPU YIU IO 基板 AXA01 轴控制 YSU安全回路 电机 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前，断电后确认 YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换 操作。 4. 24V 以下低电压，电线标记颜色为蓝色； 220V 以上电压，电线 标记颜色为黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装 完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警： 0～3 严重故障 4 ～9 一般故障 4 ～8 机器人内部故障 9 ～ 外部故障（如：程序编制的报警） 三． 并行 I/O 1. 通用输入输出编号含义，例 0 001 0，第一个 0 表示“类别”， 专业文档供参考，如有帮助请下载。 001 表示通道号，最后一个 0 表示继电器号（从 0～7） 2. 外部输入输出 I/O 点数 外部输入（ 40 点）包括专用输入（ 16 点 20010～20027）和通 用输入（ 24 点 20030～20057） 外部输出（ 40 点）包括专用输出（ 16 点 30010～30027）和通 用输出（ 24 点 30030～30057） 3. 系统专用输入起始 40010，系统专用输出起始 50010 4. 辅助继电器 70010～ （系统占用一部分），用于程序设计中 5. 编程实例 四． 编程 1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序 五． 原点丢失处理方法 1. 满足条件 : ①首次开机 , ②机器人本体未移动；点击“机器人” - “电源通断电位置”，记下当前轴 （原点丢失的轴）断电位置， 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原 专业文档供参考，如有帮助请下载。 点’即可。 2. 换某一轴电机后，原点创建方法 ① 编写“检查点程序” ② 更换电机前，运行“检查点程序” ，记录检查点位置数据 1 ③ 更换电机操作 ④ 重新上电，运行“检查点程序” ，记录检查点位置数据 2 ⑤ 计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到 当前更换轴的原点位置，点击“创建原点” ，OK. 3. 换电机编码器电缆，原点创建方法 ① 记录当前轴的位置数据 ② 拔下编码器电缆插头，更换电缆 ③ 上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修 正到此数据上，点击“创建原点” ④ 之后，可以编写一段程序， 移动机器人动作， 观察实际值和 命令值，若两值一致，则原点创建正确。 4. 若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正” 找零。 专业文