热镦挤送料机械手机械原理课程设计说明书.docx

PAGE PAGE 1 为了培养面向 21 世纪知识经济时代的科技人才，国家进行了课程体制改革， 而机械原理课程设计能够培养机械类专业学生的创新能力， 今天我们设计的热墩挤送料机械手， 由于机械手能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产 的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械 手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具） 的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求 而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构， 使手部完成各种转动（摆动） 、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋 转等独立运动方式， 称为机械手的自由度， 选择何时的自由度作出合适的机械手以满足生产的要求，简便了工作。 目 录 一、总设计要求 .. 1、设计题目 .. 2、设计任务 . 二、功能分解 三、选用的机构 . 四、机构的运动循环图 . 五、原动件的选择 . 六、传动比的分配 . 七、主要机构介绍 . 1、齿轮设计 . 2、对心直动滚子推杆盘形凸轮机构 3、不完全齿轮机构设计 . 八、设计方案的评价 . 九、总结 . 十、参考文献 . 一、总 设 计 要 求 1、设计题目 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手， 由电动机驱动， 夹送圆柱形墩料， 往 40t 墩头机送料。 以方案 A 为例，它的动作顺序是： 手指夹料，手臂上摆 12 度，手臂水平回转 120 度，于管下摆 15 度，手指张开放料 ;手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张 开，准备夹料。 主要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转的机 械运动设计。如下 为机械手的外观图和技术参数表 . 机械手技术参数 机械手技术参数 2、设计任务 ）机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 ）设计传动系统并确定其传动比分配。 ）设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动线图。 ）设计凸轮机构。 ）设计计算齿轮机构。 二、功 能 分 解 送料机构由 2 种动作的组合 ： 一、做上下摆动 当料被抓紧后， 通过凸轮对连杆一端的位置的改变进行对杆的摆角进行调整，从而实现对物料的拿起和放下的动作。 二、间歇的回转运动 当手臂上摆时，通过锥齿轮和不完全啮合齿轮实现间歇的回转运动 三、选 用 的 机 构 名称 作用 凸轮机构 通过轴的带动用凸轮使手臂实现上下摆动不完全齿轮机构 通过不完全啮合齿轮达到间歇的效果 圆柱齿轮机构 通过齿轮达到减速效果 圆锥齿轮机构 通过锥齿轮的特点达到改变方向的效果连杆机构 通过连杆实现转动 四、机 构 的 运 动 循 环 图 PAGE PAGE 5 五、原 动 机 的 选 择 由发动机转速 x 可以知道功率为 p=3kw 。总速比 i 总=η 电动机 / η工作机 = 96 （其中 η 工作机 为送料频率）。 六、传 动 比 的 分 配 电动机转速 :960r/min, 生产率 : 次/10min 。凸轮完成一次周期的时间 :t1=6;机械臂完成一次竖直运动或水平运动的时间 :t2=1.5;; 与凸轮相连接的主动轴转速 :20 r/min ；又因为上带轮减速倍率为 2 倍，下带轮减速倍率为 4 倍，带轮的从动轴转速为 :480 r/min; 上 执 行 机 构 中 的 两 队 减速 齿 轮 的 传 动 比 为 x1 和 x2 ， 则x1*x 2=480/20;的出两个传动比分别为 1:4，1:6。 七、主 要 机 构 介 绍 Ⅰ、齿轮机构 减速齿轮 由于原动机的转速较高， nd= r/min ，在此工作机不需要如此高的转速，我们需要设计减速齿轮降低转速，增大转矩，以实现 工作机的正常稳定工作。 数据计算 1、数据计算 ①工作机（输出轴）的转速计算 计算公式名称代号小齿轮大齿轮齿根圆直径df 计算公式 名称 代号 小齿轮 大齿轮 齿根圆直径 df df1=(z1-2ha* -2c* )m df2=（z2-2ha* -2c * ）m 基圆直径 db db1=d1cosα db2=d2cosα 完成一次周期的时间： t1=60/y 完成一次上下或平移的时间： t2=t1/4 输出轴的转速： 2y r/min ② 减速齿轮的传动比计算 因为带轮的减速为两倍，所以输入轴的转速为 x/2 r/min 第一级齿轮减速倍数（传动比）为： x1 第二级齿轮减速倍数（传动比）为： x2 x1*x2=(x/2)/2y 2、渐开线标准减速齿轮传动计算公式 模数 压力角 分度圆直径 齿顶高 m α d ha （根据齿轮受力情