PID参数的整定方法 plc .docx

PAGE PAGE 1 PID参数的整定方法 - plc PID是比例、积分、微分的简称，PID把握的难点不是编程，而是把握器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID把握的原理可以用人对炉温的手动把握来理解。阅读本文不需要高深的数学学问。  1．比例把握  有阅历的操作人员手动把握电加热炉的炉温，可以获得格外好的把握品质，PID把握与人工把握的把握策略有很多相像的地方。  下面介绍操作人员怎样用比例把握的思想来手动把握电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。在把握过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。然后用手操作电位器，调整加热的电流，使炉温保持在给定值四周。  操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并依据当时的温度误差值调整把握加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述把握策略就是比例把握，即PID把握器输出中的比例部分与误差成正比。  闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调整电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在，调整电位器转角后不能马上看到调整的效果，因此闭环把握系统调整困难的主要缘由是系统中的延迟作用。  比例把握的比例系数假如太小，即调整后的电位器转角与位置L的差值太小，调整的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调整所需的总时间过长。比例系数假如过大，即调整后电位器转角与位置L的差值过大，调整力度太强，将造成调整过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。  增大比例系数使系统反应灵敏，调整速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调整时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。  单纯的比例把握很难保证调整得恰到好处，完全消退误差。  2．积分把握  PID把握器中的积分对应于图1中误差曲线 与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。PID把握程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。计算机的程序用图1中各矩形面积之和来近似精确的积分，图中的TS就是采样周期。     图1 积分运算示意图   每次PID运算时，在原来的积分值的基础上，增加一个与当前的误差值ev（n）成正比的微小部分。误差为负值时，积分的增量为负。  手动调整温度时，积分把握相当于依据当时的误差值，周期性地微调电位器的角度，每次调整的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正，积分项增大，使加热电流渐渐增大，反之积分项减小。因此只要误差不为零，把握器的输出就会由于积分作用而不断变化。积分调整的“大方向”是正确的，积分项有减小误差的作用。始终要到系统处于稳定状态，这时误差恒为零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需要的把握器的输出值，对应于上述温度把握系统中电位器转角的位置L。因此积分部分的作用是消退稳态误差，提高把握精度，积分作用一般是必需的。  PID把握器输出中的积分部分与误差的积分成正比。由于积分时间TI在积分项的分母中，TI越小，积分项变化的速度越快，积分作用越强。  3．PI把握  把握器输出中的积分项与当前的误差值和过去历次误差值的累加值成正比，因此积分作用本身具有严峻的滞后特性，对系统的稳定性不利。假如积分项的系数设置得不好，其负面作用很难通过积分作用本身快速地修正。而比例项没有延迟，只要误差一消灭，比例部分就会马上起作用。因此积分作用很少单独使用，它一般与比例和微分联合使用，组成PI或PID把握器。  PI和PID把握器既克服了单纯的比例调整有稳态误差的缺点，又避开了单纯的积分调整响应慢、动态性能不好的缺点，因此被广泛使用。  假如把握器有积分作用（例如接受PI或PID把握），积分能消退阶跃输入的稳态误差，这时可以将比例系数调得小一些。  假如积分作用太强（即积分时间太小），相当于每次微调电位器的角度值过大，其累积的作用会使系统输出的动态性能变差，超调量增大，甚至使系统不稳定。积分作用太弱（即积分时间太大），则消退稳态误差的速度太慢，积分时间的值应取得适中。  4．微分作用  误差的微分就是误差的变化速率，误差变化越快，其微分确定值越大。误差增大时，其微分为正；误差减小时，其微分为负。把握器输出量的微分部分与误差的微分成正比，反