使用FB41进行PID调整说明.doc

使用FB41进行PID调整的说明 使用FB41进行PID调整的说明 使用FB41进行PID调整的说明 使用FB41进行PID调整的说明 目前工业自动化水平已成为权衡各行各业现代化水平的一个重要标记。 同时，控制理论的发展也经 历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。 智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。 自动控制 系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包含 控制器﹑传感器﹑变送器﹑履行机 构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑履行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过 传感器﹐变送器﹐经过输入接口送到控制器。 不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑履行机构是不相同的。 比方压力控制系统要采纳压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前， PID控制及其控制 器或智能PID控制器（仪表）已经好多，产品已在工程本质中获取了宽泛的应用，有各种各种的 PID控制 器产品，各大企业均开发了拥有 PID参数自整定功能的智能调理器 (intelligentregulator)，此中PID控制器 参数的自动调整是经过智能化调整或自校订、自适应算法来实现。有益用 PID控制实现的压力、温度、流 量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现 PID控制的PC系统等等。 可 编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现 PID控制，而可编程控制器 (PLC)能够直接与ControlNet 相 连，如Rockwell的PLC-5等。还有能够实现 PID控制功能的控制器，如 Rockwell 的Logix产品系列， 它能够直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。1、开环控制系统开环控制系统(open-loopcontrolsystem)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这类控制系统中，不依靠将被控量反送回来以形成任何闭环回路。2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loopcontrolsystem)的特色是系统被控对象的输出 (被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反应和负反应，若反应信号与系统给定值信号相反，则称为负反应(NegativeFeedback)，若极性相同，则称为正反应，一般闭环控制系统均采纳负反应，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子好多。比方人就是一个拥有负反应的闭环控制系统，眼睛即是传感器，充任反应，人系统统能经过不停的修正最后作出各种正确的动作。假如没有眼睛，就没有了反应回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真实的全自动洗衣机拥有能连续检查衣物能否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。3、阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入（stepfunction）加到系统上时，系统的输出。稳态偏差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的希望输出与本质输出之差。控制系统的性能能够用稳、准、快三个字来描绘。稳是指系统的稳固性(stability)，一个系统要能正常工作，第一一定是稳固的，从阶跃响应上看应当是收敛的﹔准是指控制系统的正确性、控制精度，往常用稳态偏差来(Steady-stateerror)描绘，它表示系统输出稳态值与希望值之差﹔快是指控制系统响应的迅速性，往常用上涨时间来定量描绘。4、PID控制的原理和特色在工程本质中，应用最为宽泛的调理器控制规律为比率、积分、微分控制，简称PID控制，又称 PID调节。PID控制器问世到现在已有近 70年历史，它以其结构简单、稳固性好、工作靠谱、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不可以完整掌握，或得不到精准的数学模型时，控制理论的其余技术难以采纳时，系统控制器的结构和参数一定依靠经验和现场调试来确立，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完整认识一个系统和被控对象﹐或不可以经过有效的丈量手段来获取系统参数时，最适适用PID控制技术。PID控制，本质中也有PI和PD控制。PID控制器就是依据系统的偏差，利用比率、 积分、微分计算出控制量进行控制的。比率（P）控制比率控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入偏差信号成比率关系。当仅有比率控制时系统输出存在稳态偏差（Steady-stateerror）。积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的积分红正比关系。对一个自动控制系统，假如在进入稳态后存在稳态偏差，则称这个控制系统是有稳态偏差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了除去稳态偏差，在控制器中一定引入“积分项”。积分项对偏差取决于时间的积分，跟着时间的增添，积分项会增大。这样，即使偏差很小，积分项也会跟着时