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机器人及智能装备产业总体状况分析 一、 机器人及智能装备产业全球专利分布分析 1.1工业机器人技术分解 图1 工业机器人技术构成 本报告将工业机器人技术分解为如图1所示的3个一级技术分支：机械主体、控制系统与驱动装置；并进一步细分为12个二级技术分支：机身、手臂、手腕、末端执行器、传动装置、检测和传感装置、示教装置、安全装置、供电装置、驱动器、控制器和控制方法、气动、液压、电机及新型驱动装置。 1.2全球申请量趋势分析 图2 全球和中国专利申请趋势 工业机器人技术全球专利申请趋势如图2所示，其总体呈现稳步上升的态势，并有两次明显的快速增长。从技术发展的角度，结合专利申请量，将工业机器人技术全球专利申请的情况分为以下几个阶段。 （1）示教机器人时期（-1980） 示教机器人，又称示教再现型机器人，一般被认为是第一代工业机器人。其只具有记忆和存储能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制的能力。由于控制方式简单且成本低廉，目前工业中仍大量使用。 最早的工业机器人专利申请于1954年，由美国发明家George Devol提出，内容涉及通用重复操作机器人。1958年，全球首个工业机器人公司Unimation成立，其设计出第一台Unimate机器人，具体是一台用于压铸的五轴液压驱动机器人，被认为是世界上最早的工业机器人产品。自20世纪五六十年起，工业机器人全球专利申请量从每年几件缓慢增长到1970年的每年几十件，这一时期属于工业机器人技术发展的萌芽阶段。 二十世纪七十年代开始，随着计算机技术的发展，工业机器人技术迎来第一次快速发展的历史机遇。可以看到，1970年至1980年这段时间，工业机器人全球专利申请量从每年几十件大幅跃升至每年逾千件。这一时期代表性的机器人产品，例如1974年Cincinnati Milacron公司研发出多关节机器人，以及1979年Unimation公司所开发的PUMA机器人，其采用全电动驱动，并结合多CPU二级控制。另外的一项重要事件则是，1972年日本成立了全球首个工业机器人协会，用以加速发展工业机器人制造业，推动工业自动化和安全生产，其借助政府和科研院校的支持，与工业机器人制造商及用户进行广泛合作，助力技术原创国从欧美向日本的产业转移。此外，全球知名的工业机器人巨头“四大家族”库卡、ABB、安川、发那科公司先后在1974年、1976年、1978年和1979年开始了全球专利布局。 （2）感知机器人时期（1981-1990） 进入二十世纪八十年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器以及信息处理技术的发展，开始出现有感觉的机器人，即感知机器人。相较于第一代示教机器人，感知机器人具有一定程度的感知能力，能够获得作业环境和作业对象的部分信息，并具有反馈控制的能力，诸如力觉、触觉、视觉等，引导机器人进行作业。 1982年，美国通用汽车公司在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布第二代工业机器人的问世。同一时期，日本进入机器人普及时期，引入工业机器人技术并迅速进入实用阶段，由汽车制造业逐步扩大到其他行业，涌现出发那科、安川、川崎、松下等一批国际知名企业。 （3）智能机器人时期（1991至今） 二十世纪九十年代后出现了第三代机器人，即智能机器人。国外对智能机器人的一般定义是，“可动自治装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，计划其操作程序以完成任务”。这一定义反映出智能机器人相较于感知机器人，具有更加完善的环境识别能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。 进入二十一世纪以后，伴随全球经济增长的需求刺激，依托计算机技术、传感技术的快速发展，国际知名企业加快了全球专利布局的步伐，工业机器人技术的全球专利申请量迎来了第二次更为明显的快速增长。以2003年为例，全球专利申请量为4000余件，至2011年全球专利申请量接近8000件，八年翻番；而至2016年，全球专利申请量突破16000件，五年再次翻番。这反映出市场需求的不断提高，正带动工业机器人技术持续、高速发展。 1.3全球技术构成分析 图3全球工业机器人专利技术分布图 在全球工业机器人专利申请中，相对于驱动装置而言，工业机器人的机械主体和控制系统这两方面的研发改进更多一些。从图中可以看到，在研发资源配置方面，机械主体这个分支下，末端执行器是重点革新技术。末端执行器是工业机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是直接执行工作的装置，对扩大工业机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有着极大的影响，属于工业机器人的关键部件。 控制系统的改进，较多地涉及的是控制器及控制方法，这体现了控制技术对应用技术的引领作用。控制器是整个控制系统的核心，是工业机器人的大脑，其根据指令与传感信息，控制机器人本体