循迹小车_毕业论文.doc

- - - -可修编- 摘 要 本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，其研究意义涵盖了工业、生活、勘探以及人类关注的探月工程。设计旨在设计出一款可以自主按照人类预设的轨迹行走〔或者完全自主行走〕并完成指定任务的小车。从设计的功能要求出发，设计包括小车机械构成设计和控制系统的软硬件设计。为了适应复杂的地形我采用稳定性比拟高的四轮构架式，用后轮驱动前轮换向的控制模式。控制系统以STC89C52为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进展检测,并确定小车当前的位置状态，再将路面检测信号反应给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。 关键词 ：循迹小车，单片机，红外传感器 ABSTRACT The design is asimplemicrocontroller-based controlautomaticallytracingthecarsystem, anditssignificancecovers theindustry, life, exploration, and humanconcernlunar exploration. Thedesignaimstodesignacanof independentwalkinginaccordancewiththetrajectoryofhumandefault(or pletelyautonomous walking) and to pletethe tasks assigned tothecar. Thedesign includesthefunctionalrequirementsfrom the designofcarmechanicaldesign andcontrol systemhardware and software design. Relatively highstability of thefourtrussesinordertoadapt to the plexterrain, before therotationoftherear-wheel drivecontrolmode. Control systemto control the coretoSTC89C52microcontrollerPWM waveto control the carspeed. Using infraredphotoelectricsensortodetecttheblacktrackon the road and to determine the currentstatusofthecar, and thentheroaddetectionsignal is fedto the microcontroller. Microcontrollerto becollected signalanalysis and judgment,andtimely control ofthedrive motortoadjustthesteeringofthe car, so that thecaristravelingalong theblacktrackto achievethepurposeofthecarautomaticallytracing. Keywords:cartracking；microcontroller；Infrared sensors - -- - . -word资料- 目录 TOC \o "1-3" \h \z \u 1 绪论 1 1.1 研究背景和开展现状 1 1.2 研究目的和意义 1 1.3 研究内容 2 2方案设计与论证 3 2.1 总体方案设计 3 2.2主控系统 3 2.2 电机驱动模块 4 2.3 驱动电机选择 5 2.4 循迹模块 5 2.5 机械系统 6 3 主要器件介绍 7 3.1 STC89C52的介绍 7 3.2 L298N的介绍 10 3.2.1 L298的引脚功能 10 3.2.2 L298的