2021年利用MATLAB设计状态观测器现代控制理论实验报告.doc

试验六 利用MATLAB设计状态观察器 姓名 ******* 学号 1121***** 试验目: 1、 学习观察器设计算法; 2、 经过编程、 上机调试, 掌握基于观察器输出反馈控制系统设计方法。 试验原理: 1、 全阶观察器模型: 由极点配置和观察器设计问题对偶关系, 也能够应用MATLAB中极点配置函数来确定所需要观察器增益矩阵。比如, 对于单输入单输出系统, 观察器增益矩阵能够由函数 L=(acker(A’,C’,V))’ 得到。其中V是由期望观察器极点所组成向量。类似, 也能够用 L=(place(A’,C’,V))’ 来确定通常系统观察器矩阵, 但这里要求V不包含相同极点。 2、 降阶观察器模型: 基于降阶观察器输出反馈控制器是: 对于降阶观察器设计, 使用MATLAB软件中函数 L=(acker(Abb’,Aab’,V))’ 或 L=(place(Abb’,Aab’,V))’ 能够得到观察器增益矩阵L。其中V是由降阶观察器期望极点所组成向量。 试验要求 1．在运行以上例程序基础上, 考虑图6.3所表示调整器系统, 试针对被控对象设计基于全阶观察器和降阶观察器输出反馈控制器。设极点配置部分期望闭环极点是, 期望观察器极点是 （a） 对于全阶观察器, 和 ; （b） 对于降阶观察器, 。 比较系统对下列指定初始条件响应: （a） 对于全阶观察器: （b） 对于降阶观察器: 深入比较两个系统带宽。 图6.3 调整器系统 2．假设SISO受控系统开环传输函数为 （1）若依据系统性能指标要求, 期望配置系统极点为 求受控系统状态反馈矩阵。 （2）设计观察器反馈系数矩阵, 使全维状态观察器期望极点均为-3. 试验结果 设计基于全阶观察器和降阶观察器输出反馈控制器 1、 全阶观察器: 计算全阶观察器增益矩阵L 由图6.3所表示调整器系统1/s*（s+2）得, 实施以下M-文件: a=[0 1;0 -2]; b=[0;1]; c=[4 0]; v=[-8 -8]; l=(acker(a,c,v)) result: l = 3.5000 9.0000 计算得出, 全阶观察器增益矩阵L=[3.5;9.0] 对应全阶观察器是: =-141-36-2x+01 计算全阶观察器状态反馈矩阵K及其状态响应 A=[0 1;0 -2]; B=[0;1]; J=[-2+j*2*sqrt（3） –2-j*2*sqrt（3）]; K=place（A,B,J）; sys=ss(A+B*K,eye(2),eye(2),eye(2)); t=0:0.01:20; x=initial(sys,[1;0],t); x1=[1 0]*x; x2=[0 1]*x; subplot(2,1,1);plot(t,x1);grid xlabel(t(sec)); ylabel(x1); subplot(2,1,2);plot(t,x2);grid xlabel(t(sec));ylabel(x2); 能够得到: K=[-16 -2] 得到状态反馈后状态变量状态响应曲线: 于是有, 全阶观察器输出反馈控制器为: x=(A-LC+BK)x+Ly=-141-52-4 2、 降阶观察器 计算降阶观察器增益矩阵L 实施以下M-文件: Aaa=[0]; Aab=[1]; Aba=[0]; Abb=[-2]; Ba=[0]; Bb=[1]; v=[-8]; l=(acker(Abb,Aab,v)) Ahat=Abb-l*Aab Bhat=Ahat*l+Aba-l*Aaa Fhat=Bb-l*Ba result: l = 6 Ahat = -8 Bhat = -48 Fhat = 1 计算得出, 降阶观察器增益矩阵L=[6] 对应降阶观察器是: =[-8]w+[-48]y+[1]u 2）计算全阶观察器状态反馈矩阵K及其状态响应 Ahat=[-8]; Bhat=[-48]; Fhat=[1]; K=[-2]; sys=ss(Ahat-Fhat*K,eye(1),eye(1),eye(1)); t=0:0.01:20; w=initial(sys,[-1],t); plot(t,w); xlabel(t(sec)); ylabel(w); 得到状态响应曲线以下图所表示: 开环传输函数 1）求受控系统状态反馈矩阵 实施以下应用函数acker编制M-文件: A=[0 1 0;0 0 1;0 0 0]; B=[0;0;1]; J=[-3 -2+j*2 –2-j*2]