DELTA台达 _IA-MDS_VFD_EtherCAT_AM_SC_驱动器 EtherCAT运动控制应用手册20210817 (1).pdf

驱动器EtherCAT 运动控制应用手册 适用产品： CMC-EC01 (C2000 Plus / CH2000 配件卡) 驱动器EtherCAT 注意事项  此应用手册提供功能规格、安装、基本操作与设定，以及关于网络协议内容的介绍。  驱动器乃精密的电力电子产品，为了操作者及机械设备的安全，请务必交由专业的电机工程 人员安装试车及调整参数，若有任何疑虑，请联络本公司各地的代理商洽询，我们的专业人 员会乐于为您服务。  请务必仔细阅读使用手册，并依照手册指示进行操作，以免造成产品受损，或导致人员受伤。 驱动器韧体版本：C2000 Plus V3.07 / CH2000 V2.07 或以上 适用版本 CMC-EC01 配件卡韧体版本：V3.00 或以上 2 运动控制应用手册 驱动器EtherCAT 目录 1. EtherCAT 介绍 4 1.1 协议 4 1.2 状态机 5 2. 系统设定 6 2.1 同步模式 6 2.1.1 同步模式选择 7 2.1.2 同步时钟设定 8 2.2 PDO 映射配置 9 2.2.1 默认PDO 映射配置 9 2.2.2 设定PDO 映射配置 10 3. CiA402 设备规约 11 3.1 CANopen over Ethernet (CoE) 状态机 11 3.2 EtherCAT 操作模式 13 3.2.1 位置规划模式 (Profile Position Mode) 13 3.2.2 转矩规划模式 (Profile Torque Mode) 16 3.2.3 速度模式 (Velocity Mode) 18 3.2.4 原点复归模式 (Homing Mode) 20 3.2.5 周期同步位置模式 (Cyclic Synchronous Position Mode) 22 3.2.6 周期同步转矩模式 (Cyclic Synchronous Torque Mode) 24 3.2.7 位置补间模式 (Interpolated Position Mode) 26 4. 通讯警告/故障一览表 28 4.1 驱动器警告/故障码 28 4.2 SDO 异常码 (SDO Abort Code) 29 附录A. 30 A.1 对象规格叙述 30 A.1.1 对象类型 (Object Type) 30 A.1.2 数据型态 (Data Type) 30 A.2 对象字典 31 A.2.1 OD 1000h 通讯群组 31 A.2.2 OD 3000h 驱动器参数群组 31 A.2.3 OD 6000h 通讯对象群组 31 A.3 对象详细数据 33 A.3.1 OD 1000h 通讯群组 33 A.3.2 OD 3000h 驱动器参数群组 38 A.3.3 OD 6000h 通讯对象群组 39 A.4 CiA402 对象与驱动器参数单位对照表 61  手册版本：01 发行日期：2021 年8 月