第五章-1-劳斯稳定性判据[1]自动控制原理_浙江大学考研资料.pdfVIP

第五章 -1- 劳斯稳定性判据 [1] 自动控制原 理_浙江大学考研资料 自动控制理论浙江大学控制科学与工程学系芳 周立芳 徐正国第五章控制 系统特性 1 ? 输入变量、输出变量 ? 方程的阶 独立储能元件 ? 输入输出模型及其一般形式 微分方程 传递函数 方块图 ? 状态空间模型 ? 线性化第二章回顾 2 第二章 列 写系统方 第三章回顾 ? 稳态响应 ? 暂态响应 ? 系统暂态 （动态）? 时间响应性能指标 ? 状 态方程的全解 3 第三章 微分方程的 4 第 四 章回顾 ? 系统整体传递函数 ? 仿真图 ? 信号流图 ? 从传递函数到状态 空间模型的转换第四章 系统表示方 5 第五章关键词 ? 系统稳定性 ? 劳斯稳定性判据 ? 相对稳定性 ? 系统型别 ? 稳 态误差 ? 稳态误差系数 6 第五章要点 ? 引言? 劳斯稳定性判据 ? 数学量与物理量 ? 反馈系统型别 ? 稳 态误差系数 ? 稳态误差系数的应用 ? 非单位反馈系统 ? 小结 控制科学与工程学系引 言? 引言? 系统稳定性 8? 开环及闭环传递函数具有某些基本性质，这些性质为反馈控制系统的暂态及 稳态分析提供了帮助。 开环及闭环传递函数具有某些基本性质， 这些性质为反馈 控制系统的暂态及稳态分析提供了帮助。 ? 衡量反馈控制系统性能的五个重要指 标? 稳定性 ? 稳态误差的存在性及量级 ? 可控性 ? 可观性 ? 参数灵敏性引言引 言基于状态空间模型取决于系统的特征方程， 有多种分析方法。 取决于系统的特 征方程，有多种分析方法。 9? 劳斯稳定性判据为判别系统稳定性提供了途径，并且不需要直接计算系统特 征方程的根。 为判别系统稳定性提供了途径， 并且不需要直接计算系统特征方程 的根。? 稳态误差 可以根据 单位反馈系统（或等价的单位反馈系统）的（或等 价的单位反馈系统）的 开环传递函数获得，其作为一种性能指标，为系统分类 提供了依据。获得，其作为一种性能指标，为系统分类提供了依据。引言引言 10? 我们将介绍一种评价系统稳定性的有力工具 劳斯- 赫尔维茨方法，该方法 能够使我们在不计算特征方程根的确切值的情况下， 推断位于复平面， 该方法能 够使我们在不计算特征方程根的确切值的情况下， 推断位于复平面 右半平面 的 特征根个数 。? 这样，我们可以在不增加计算量的前提下推断特征根的位置， 并分析系统的稳定性； 同时，该方法还为我们提供了保证闭环系统稳定性的系统 参数这样， 我们可以在不增加计算量的前提下推断特征根的位置， 并分析系统的 稳定性；同时，该方法还为我们提供了保证闭环系统稳定性的系统参数 设计方 法 。? 对于稳定系统， 我们还将引入 相对稳定的概念， 这个概念同系统的稳定 程度有关， 而的概念， 这个概念同系统的稳定程度有关， 而 稳定程度 同特征根 与虚轴之间的距离有关。引言引言 11 稳定性概念 反馈系统稳定的一个 充分必 要 条件是，系统传递函数的所 有极点均具有负实部。引言 我们可以利用放