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一款自主行走式植保作业车的设计 摘要：为进一步提高烟草病虫害防治机械智能化水平，研制了一款自主行走式植保作业车。通过结构设计、主要部件选择和控制系统设计，采用四轮驱动、中部折腰转向及轮距和底盘可调节的方式，实现作业车自主行走，具有机动性强、操控简单、作业效率高等优点。田间试验结果表明：该车最小转弯半径为2m，直线偏移率为0.05m，续航时间达2.54h，符合设计要求，为烟草植保机械的研发提供理论参考和技术支持。 0 引言随着科学技术发展，人们越来越重视对烟草的研究。烟草的高经济价值历来举世公认，在增加国民经济方面意义重大在田间管理车辆的研究方面，陈勇本文根据烟草种植农艺和植保作业需求，设计了一款自主行走时植保作业车，搭配喷雾系统作业部件，可实现烟草田间自主行走喷雾作业，提高烟草病虫害防治机械智能化水平。1 作业车结构设计结合烟草田间植保作业要求，作业车的结构设计应充分考虑烟草的种植模式、作业期作物长势等因素，因此，设计距地间隙可以调整的作业底盘和轮距，使作业车能符合不同种植行距的烟草田间植保作业需求。作业车设计轮距为1～1.3m，离地间隙为0.7～1.3m；采用四轮驱动，动力由电动机提供。电机的控制能够满足智能化的应用。自主行走式植保作业车主要技术参数如表1所示，结构如图1所示。2 主要部件设计2.1 转向结构设计折腰转向通过铰接的底盘单元来改变车辆的前进方向。在转弯期间，可以保持驱动元件提供最大推力，如图2所示。采用中梁式车架，车轮与车架在平面内没有发生相对运动，提高了越野性能。转向机构不需要扭转梁和其他部件，优化了前后桥结构。转向时，两侧车轮不会相对车桥偏转，随着折腰角φ的增加，转向半径明显减小。通过理论分析，设计采用的轴距为1200mm，前车梁与后车梁长度相同。转弯瞬时半径中心（C）描述了作业车在大地坐标系下的旋转半径，可用于控制作业车进行路径跟踪。由于设定路径的每个小部分可以通过其曲率半径来描述，因此，可用作控制前后平台之间所需的折腰角度。在l作业车在转向过程中的内圈半径r外圈半径r当最大转向角为50°，轮距为1000mm时，内圈转弯半径为787mm，最小转弯半径为1787mm，适合全地形作业的转向需求。由于作业车采用小型轻量化底盘结构设计，整体载重较小，所以采用电机主动转向。经查询，选用一款48V直流减速电机，转速72r/min，最大输出扭矩达到60N·m。同时，设计了适用于折腰转向的齿轮传动系，减速比为6，经过齿轮传动系的传递，可以达到转向的使用要求。2.2 轮距调整结构设计轮距调整功能的实现需要将车架进行分离，目前应用较多的为液压推杆，通过双排链轮连接传动系，分别驱动前后桥底部的连接推杆，达到轮距调整的目的。本设计的轮距调整以机械结构调节为主，可提高轮距调整的稳定性和可靠性（如图3所示）。调节装置与支撑柱之间使用U型螺丝进行固定，可以调整高度；装置横梁与车架横梁采用螺孔螺栓固定，可以调节轮距。2.3 喷雾系统设计2.3.1 喷杆的设计喷杆设计宽度为6m，喷杆折叠后的尺寸与轮距相差不大，可以更好地进行转场作业。采用多段式折叠的方法。在主喷杆与副喷杆的连接处，设计了一种可以按压旋转的结构，弹簧底座与圆管之间，使用梯形槽固定，弹簧上部与固定螺栓间安装有垫片可直接按压旋转。这种结构可以方便地进行折叠或展开，同时，保证作业时的平衡性和稳定性。2.3.2 喷头、水泵和喷雾控制器的选择喷头是植保作业中的关键部件，喷头的型号、数量和安装间距直接影响植保作业质量。结合烟草田间管理植保作业的农艺要求，本次设计采用喷嘴流量为1，3号蓝色喷嘴。因为作业车用电池作为能源，选用电动隔膜泵作为喷雾作业动力源，配置喷头12个，药箱容量200L，隔膜泵最大流量为18.9。设计选用变量喷雾控制器，可依据作业车的速度实现对喷雾机药液管路的流量控制，主要包括主控制器、GPS接收器、流量计、压力传感器、速度传感器、比例控制阀、主阀和节阀。喷雾装置主要部件如图4所示.。3 控制系统设计3.1 主要部件的选择自主植保作业车的控制模式采用手动和自动两种方式，可以使用遥控器进行人机交互。在自动模式下，可以输入预定路径的KML数据，植保作业车控制器通过读取IMU姿态信息和GPS卫星定位信息调整转向，控制驱动电机按照预定路径自主行走。在作业过程中，作业车通过无线通讯模块实时回传位置和速度信息，在电脑或手机端可以进行查看并修改航线或行驶速度。使用遥控器控制作业车时，可以进行模式切换并且手动控制作业车的油门、转向和喷雾药泵开关，基本原理为：手动发射信号由接收机接受并传递给主控制器，控制器根据信号值调整作业车的工作状态。设计采用遥控器工作频率为2.4GHz，脉冲宽度调